Robot Axis

> FANUC M-2*A MANUAL DEL OPERADOR B-83504SP/01 UNIDAD MECÁNICA • Instrucciones originales Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido. • Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno. • Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de notificarlo. Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse como "imposibles". B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Gracias por la compra del robot FANUC. Este capítulo describa las precauciones que deben observarse para asegurar un uso seguro del robot. Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este capítulo minuciosamente. Antes de usar las funciones relacionadas con la operatividad del robot, leer el manual de operario adecuado para Familiarizarse con tales funciones. Si alguna descripción en este capítulo difiere de la que haya en otra parte de este manual, la descripción que se dé en este manual debe prevalecer. Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo. Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)" 1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente. Operario (Operador) • Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF) • Arranca el programa del robot desde el panel de operario Programador u operario de programación • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad Ingeniero de mantenimiento • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad • Realiza el mantenimiento (ajustes, recambios) - Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad - Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc. - Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot. Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las siguientes medidas de seguridad. - Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación. - Llevar calzado de seguridad - Usar casco PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-2 2 DEFINICIÓN DE ADVERTENCIA, AVISO (PRECAUCIÓN) y NOTA. Para asegurar la seguridad el usuario y evitar daños a la máquina, este manual indica cada precaución sobre seguridad con "Advertencia" o "Precaución" de acuerdo con su severidad. La información suplementaria se indica como "Nota". Leer los contenidos de cada "Aviso", "Precaución" y "Nota" antes de intentar usar el oscilador. ADVERTENCIA Se aplica cuando existe peligro de que el usuario resulte dañado o cuando existe peligro de que se dañen tanto el usuario como los equipos si no se se observa el procedimiento aprobado. PRECAUCIÓN Se aplica cuando hay un peligro de que resulte dañado el equipo, si no se observa el procedimiento aprobado. NOTA Las notas se usan para indicar información suplementaria además de los avisos y precauciones. • Lea con atención este manual y guárdelo en un lugar seguro. 3 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. (1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación realizados por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. Para más información, póngase en contacto con su oficina de ventas. (2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en movimiento. B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-3 (3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad. El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre el interruptor de la puerta. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). For connection, see Fig. 3 (a) and Fig. 3 (b). (4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) (5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. (6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. (7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo. (8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado. (9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot. (10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de programación. Trabajar con guantes podría causar un error de funcionamiento. (11) Programas, variables del sistema y otra información deben guardarse en una tarjeta de memoria o en memorias USB. Asegúrese de guardar los datos periódicamente para prevenir su pérdida a causa de un accidente. (12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalación puede provocar la caída del robot y herir gravemente a los trabajadores. (13) En la primera puesta en marcha tras la instalación, el funcionamiento debe restringirse a bajas velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el funcionamiento del robot. (14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de detectar tal situación, debe eliminarse antes de la puesta en marcha. (15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos periféricos podrían verse afectados, o los operarios podrían resultar gravemente heridos. No use el robot en un entorno inflamable. No use el robot en un entorno explosivo. No use el robot en un entorno lleno de radiación. No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada. No use el robot para transportar personas o animales. No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.) (16) Al conectar los periféricos relacionados con los paros (vallado de seguridad, etc.,...) y cada señal (emergencia externa, vallado, etc.,...) del robot, asegurarse de que el robot para si se le ordena que pare y de que no hay malas conexiones. (17) Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalación y los trabajos de mantenimiento en un lugar que queda alto, de acuerdo con la Fig. 3 (c). Considerar los lugares donde colocar los pies colocando una escalerilla y la posición de montaje de los tornillos de seguridad. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-4 R M 1 M ot o r po w e r/ bra ke R P 1 P u ls e c o de r R I/ R O ,X H B K ,X R O T E A R T H S a fe t y fe nc e In t e r lo c king de v ic e a nd s a fe t y p lug t ha t a re a c t iv a t e d if t he ga t e is o pe ne d. Fig. 3 (a) Vallado y Puerta de Seguridad D ual c hain S ingle c ha in P a ne l boa rd F E N C E 1 F E N C E 2 P a ne l boa rd E A S 1 E A S 11 E A S 2 E A S 21 （N ot e ） In c a se o f R - 30iA T e rm ina ls E A S 1,E A S 11,E A S 2,E A S 21 o r F E N C E 1,F E N C E 2 are pro v ide d o n the o pe ra t ion box o r o n the te rm ina l b loc k o f the p rin te d c irc u it boar d . In c a se o f R - 30iA M a te T e rm ina ls E A S 1,E A S 11,E A S 2,E A S 21 a re p rov ide d on t he e m e rge nc y s top boa rd o r c o nne c to r pan e l. (in c a s e o f O pe n a ir ty pe ) T e rm ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 ar e pro v ide d on t he e m e rge nc y s t op bo ard . R e fe r to c o n t ro lle r m a in te na nc e m anua l fo r de ta ils . Emergency stop board or Panel board (Note) In case of R-30iB Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 are provided on the emergency stop board. In case R-30iA Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 are provided on the emergency stop board or connector panel In case R-30iA Mate Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 or FENCE1,FENCE2 are provided on the emergency stop board or in the connector panel of CRM65 (Open air type). R f t th t ll i t l f d t il Fig. 3 (b) Diagrama del interruptor límite del circuito del vallado de seguridad RM1 Motor power / brake Tierra RP1 Encoder RI/RO,XHBK,XROT Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad que se activan cuando la puerta esté abierta Vallado de seguridad Emergency stop board or Panel board (Nota) En el caso del R-30iB Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se encuentran en Placa de paro de emergencia En el caso del R-30iA Los terminalesEAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se encuentran en Tarjeta de paro de emergencia o Tarjeta de panel En el caso del R-30iA Mate Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 se suministran en la placa de paro de emergencia o panel de conectores(En el caso del tipo compacto, Open air). Para mas información, consulte el manual de mantenimiento. Doble cadena (Dual chain) Una sola cadena (Single chain) Panel board B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-5 S t e ps H o o k fo r s a fe t y b e lt F e nc e T re s t le F o o t s t e p fo r m a in t e na nc e Fig. 3 (c) Escalerilla para mantenimiento 3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación. (1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. (2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. (3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. (4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario. El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama. Pasos Colgador para la cadena de seguridad Vallado de seguridad Peana Escalerilla para mantenimiento PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-6 D ua l c h a in S ingle c ha in （N o te ） C onne c t E E S 1a nd E E S 11,E E S 2 and E E S 21o r E M G I N 1a nd E M G I N 2. In c as e o f R - 30 iA E E S 1 ,E E S 11,E E S 2 ,E E S 21 o r E M G IN 1,E M G IN 2 a r e on the pan e l bo ar d . In c as e o f R - 30 iA M a t e E E S 1 ,E E S 11,E E S 2 ,E E S 21　 ar e on t h e e me r ge nc y s top boa r d o r c onne c to r pa ne l ( in c a s e o f O pe n a ir t y pe ) . E M G IN 1 ,E M G IN 2　a r e on the e m e rge nc y st op boa rd . R e fe r to the m ain t e na nc e ma nua l o f the c on tr o lle r fo r de t a ils. E x te r na l st op bu t ton P ane l bo ar d E M G IN 1 E M G IN 2 P ane l boar d E E S 1 E E S 11 E E S 2 E E S 21 E x te r nal st op bu tt on Emergency stop board Fig. 3.1 Diagrama de conexiones del botón de paro de emergencia externo 3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. El operario debe asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente. (1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. (2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones, configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área. (4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de trabajo del robot. (5) En la medida de lo posible, la programación debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si se necesita llevar a cabo la programación dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador debe tomar las siguientes precauciones: － Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de situaciones peligrosas dentro de dicha área. － Dispóngase a pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea necesario. － Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad. － Antes de comenzar la programación, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna instrucción remota de equipos periféricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario. Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad. (En el caso de las especificaciones estándar del controlador R-30iA Mate, no hay interruptor de modo. El modo de operación automático y el modo de programación se seleccionan con el interruptor de habilitación de la consola.) (Nota) Connect EES1 and EES11, EES2 and EES21 or EMGIN1 and EMGIN2 In case R-30iB EES1, EES11, EES2, EES21 est 疣 en la placa de paro de emergencia In case R-30iA EES1, EES11, EES2, EES21 or EMGIN1, EMGIN2 are on the panel board. In case R-30iA Mate Terminals EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 or FENCE1,FENCE2 are provided on the emergency stop board or in the connector Panel of CRM65 (Open air type). Refer to the controller maintenance manual for details. Placa de paro de emergencia or Panel board Doble cadena (Dual chain) Panel board Botón de paro de emergencia externo Botón de paro de emergencia externo Una sola cadena (Single chain) B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-7 Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa. (2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) Deshabilitar: El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado. (b) Habilitar: Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente. Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30iB/R-30iA/ R-30iA Mate usa un interruptor de HOMBRE MUERTO que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura. Basándose en la estimación de riesgos de FANUC, la cantidad de operaciones a realizar con los interruptores DEADMAN (Hombre muerto), no debe exceder de 10000 por año. La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones del software en modo remoto. En caso de controlador R-30iB/R-30iA con especificación CE o RIA Modo Interruptor de activación de la consola de programación Condiciones remotas por software Consola de programación Panel de operario Dispositivo periférico Modo AUTO On Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido Off Local No permitido Permitido el arranque No permitido Remoto No permitido No permitido Permitido el arranque Modo T1, T2 On Local Permitido el arranque No permitido No permitido Remoto Permitido el arranque No permitido No permitido Off Local No permitido No permitido No permitido Remoto No permitido No permitido No permitido Modo T1,T2: Interruptor de hombre muerto DEADMAN está activado. En caso de especificación estándar de controlador R30iA Mate Interruptor de activación de la consola de programación Condiciones remotas por software Consola de programación Dispositivo periférico On Ignorada Permitido el arranque No permitido Off Local No permitido No permitido Remoto No permitido Permitido el arranque PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-8 (6) (Únicamente en el caso de controlador R-30iB o R30iA con especificación CE o RIA) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales. (7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el siguiente proceso. (a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. (b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. (c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. (d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. (e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. (8) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de programación debería abandonar el área de trabajo. 3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: (1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. (2) Puede ocurrir una situación de peligro cuando el robot o el sistema, se mantienen con la potencia conectada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de mantenimiento, el robot y el sistema deben ponerse en un estado de potencia desconectada. Si es necesario, instale un candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si el mantenimiento debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botón del paro de emergencia debe estar pulsado. (3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. (4) Cuando se acceda al área limitada por la verja de seguridad, el operario de mantenimiento debe revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. En el caso de que el trabajador necesite entrar en el área de seguridad mientras exista una situación de peligro, deben tomarse precauciones extremas, y debe monitorizarse el sistema cuidadosamente. (5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, debe cortarse la presión de suministro y la presión de las tuberías debe reducirse a cero. (6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del área de trabajo del robot. (8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. (9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-9 (10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. (11) Al sustituir cualquier pieza, póngase en contacto con el servicio FANUC. Si se siguen procedimientos erróneos, puede ocurrir un accidente, causando daños al robot y al operario. (12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. (13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos. (14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios, podrían producirse daños o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados por FANUC. De lo contrario, el fusible podría provocar un incendio. (15) Al volver a arrancar el sistema de robot después de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos están en un estado de operatividad correcto. (16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una grúa u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje. (17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar caídas peligrosas. (18) Los siguientes componentes están calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de protección. － Servomotor － Dentro del controlador (19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada. Asegúrese de que la luz no suponga ningún peligro. (20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una grúa u otros accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario, los operarios de mantenimiento podrían resultar gravemente heridos. (21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podría verse afectado. Además, el operario, si resbala, podría resultar herido. (22) Al realizar los trabajos de mantenimiento en una ubicación situada en alto, asegurar la escalerilla y llevar cinturón de seguridad. (23) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores del vallado de seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas. (24) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar donde corresponda. Compruebe cuidadosamente que no falte o se deje de montar ningún componente. (25) Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones: - Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento propio durante el mantenimiento, monitorizar continuamente el sistema entero de manera que su ruta de escape no se vea bloqueada por el robot o por cualquier otro periférico. - Prestar atención siempre a situaciones de peligro y prepararse para pulsar el botón de emergencia siempre que sea necesario. (26) El robot debe revisarse periódicamente. (Consultar el manual de la unidad mecánica del robot y el manual de mantenimiento del controlador). La falta de inspecciones periódicas puede afectar el trabajo o la vida útil del robot y también puede causar un accidente. (27) Después de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot según un método predeterminado. (consultar como ejecutar un programa en el manual de operador del controlador) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar fuera del vallado de seguridad. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-10 4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 4.1 Precauciones durante la programación (1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. (2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. (3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. (4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados. 4.2 Precauciones para el mecanismo (1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. (2) No usar fluidos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas. (3) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas. (4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. • Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. • No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. • No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad mecánica. • En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte del cable que sobresalga. • No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. (5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en PRECAUCIONES DE SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.) (Caso de mal ejemplo) • Cuando se genera un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia. • Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad habiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la operación. • Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para. • Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot. (6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma. B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-11 5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 5.1 Precauciones durante el funcionamiento en producción (1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. (2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo. 5.2 Precauciones durante la programación (1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. (2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado. 5.3 Precauciones para el mecanismo (1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. 5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES (1) Para emergencia o situaciones anormales (p.ej. personas atrapadas en o por el robot), se puede liberar el freno para mover los ejes del robot sin suministrar potencia. Pedir unidad y cable. Nombre Especificación Unidad de liberación de frenos A05B-2450-J350 (Tensión de entrada 100-115V monofásico) A05B-2450-J351 (Tensión de entrada 200-240V monofásico) Cable de conexión del robot A05B-2450-J360 (5m) A05B-2450-J361 (10m) Cable de potencia A05B-2525-J010 (5m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*) A05B-2525-J011 (10m) (AC100-115V Clavija de potencia) (*) A05B-2450-J364 (5m) (Sin clavija de potencia) A05B-2450-J365 (10m) (Sin clavija de potencia) (*) (*) Estos no tienen soporte de marca CE. (2) Asegurarse de que hay suficientes unidades de liberación de frenos y de que están accesibles antes de la instalación. (3) En referencia al uso de la unidad de liberación de frenos, consulte el manual de mantenimiento del controlador del robot. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-12 PRECAUCIÓN Los robots instalados sin el número adecuado de unidades de liberación de frenos o similares implica que no están en concordancia con EN ISO 10218-1 ni con la Directiva de Maquinaria y tampoco puede llevar el marcaje CE. ADVERTENCIA El brazo de robot caerá cuando se libere su freno debido a la gravedad. Por lo tanto, es recomendable tomar las medidas necesarias como sostener el brazo del robot con una grúa antes de liberar un freno. F a ll dow n S uppo rt W r is t un it Fig. 4.4 Liberación del freno del motor y medidas 6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 6.1 Precauciones durante la programación (1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. (2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el sistema del robot mediante la monitorización de la misma. Unidad de muñeca Soporte Caída B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-13 7 TIPO DE PARO DE ROBOT Existen los siguientes tres tipos de paro de robot: Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1) Se desconecta la servo alimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla. Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia. - Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. - El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del programa. Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado. - Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la ejecución del programa. - Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico. - El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del programa. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro controlado. Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-14 Existen los siguientes tres tipos de paro. Tipo de paro Modo Emergency stop button External Emergency stop Fence open (Vallado abierto) Entrada SVOFF input Servo disconnect (Desconexión de servoalimentación) AUTO P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) C-Stop (Paro controlado) C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) A T1 P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) - C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) T2 P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) - C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) AUTO P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexió n de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) B T1 P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) - P-Stop (Paro por desconexió n de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) T2 P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) - P-Stop (Paro por desconexió n de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) AUTO C-Stop (Paro controlado) C-Stop (Paro controlado) C-Stop (Paro controlado) C-Stop (Paro controlado) C-Stop (Paro controlado) C T1 P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) - C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) T2 P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) - C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) : Paro por desconexión de potencia C-Stop (Paro controlado) : Paro controlado - : Deshabilitar La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. Opción R-30iB Estándar A (*) Controlled stop by E-Stop (A05B-2600-J570) C (*) (*) R-30iB does not have servo disconnect. Opción R-30iA R-30iA Mate Standard (Single) Standard (Dual) Tipo RIA Tipo CE Estándar Tipo RIA Tipo CE Estándar B (*) A A A A (**) A A Tipo de paro configurado (Modelo de paro C) (A05B-2500-J570) N/A N/A C C N/A C C (*) R-30iA standard (single) does not have servo disconnect. B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-15 (**) R-30iA Mate Standard does not have servo disconnect, and the stop type of SVOFF input is Power-Off stop. El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software. Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla de versión de software. Opción de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia" Cuando se especifica la opción "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570), (en caso de R-30iA/R-30iA Mate se especifica) (A05B-2500-J570)) los paros de emergencia serán de tipo Paro controlado pero sólo en modo AUTO. En modo T1 o T2, el tipo de paro es por desconexión de potencia, lo que constituye la operación normal del sistema. Alarma Condición SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Emergencia en el panel de operario) Se ha pulsado el paro de emergencia en el panel de operario. SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de programación) Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola. SRVO-007 External emergency stops (Paro de emergencia externo) Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. (R-30iA/R-30iB controller) SRVO-194 Servo disconnect (Desconexión del servo) La entrada de desconexión de servo (SD4-SD41, SD5-SD51) está abierta. (R-30iA controller) SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. (R-30iA Mate/R-30iB controller) SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF. SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF. El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente: - En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria programada. - En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse. - La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detención. En caso de R-30iA o R-30iA Mate, esta opción está disponible únicamente en CE o RIA. Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar. El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan afectadas al cargar esta opción. ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD B-83504SP/01 s-16 8 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA (1) Etiqueta de Transporte Fig. 8 (a) Etiqueta de Transporte Descripción Cuando transporte el robot, siga las instrucciones indicadas en esta etiqueta. • Utilizar una grúa que tenga una capacidad de carga de 300 kg o mayor. • Use al menos tres eslingas, cada una con capacidad para una carga de 2450 N (250 kgf) o mayor. • Use al menos tres cáncamos, cada uno con una capacidad de carga de 6,174 N (630 kgf) o mayor. (2) Etiqueta de transporte prohibido (Cuando se especifica la opción de equipo de transporte.) アイボルトを横引 しないこと Do not pull eyebolt sideways 禁止横向拉拽吊环螺钉 Fig. 8 (b) Etiqueta de Transporte prohibido Descripción Consulte las siguientes instrucciones cuando programe los movimientos del robot. • No estirar los cáncamos lateralmente. B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD s-17 (3) Etiqueta de rango de movimiento y capacidad de carga. En el caso de especificación CE, se añade la siguiente etiqueta: Fig. 8 (c) Etiqueta del rango de movimiento (Ejemplo del M2iA/3S) B-83504SP/01 PROLOGO p-1 PROLOGO Este manual explica el mantenimiento y los procedimientos de conexión para las unidades mecánicas de los siguientes robots: Nombre del modelo Nº de especificación de la unidad mecánica Cárga máxima FANUC Robot M-2iA/3S A05B-1524-B201 3kg FANUC Robot M-2iA/3SL A05B-1524-B202 La etiqueta con el número de especificación de la unidad mecánica se encuentra en la posición que se muestra abajo. Antes de leer este manual, determine el número de especificación de la unidad mecánica. (1 ) ( 3 ) (4 ) (5 ) ( 2 ) kg W E IG H TN O . D A T E T Y P E Posición de la etiqueta indicativa del número de especificación de la unidad mecánica TABLA 1) (1) (2) (3) (4) (5) ÍNDICE "Nombre del modelo" TYPE Nº FECHA PESO kg (Sin controlador) LETRAS FANUC Robot M-2iA/3S A05B-1524-B201 PRINT Nº DE SERIE PRINT PRODUCCION YEAR AND 120 FANUC Robot M-2iA/3SL A05B-1524-B202 120 PROLOGO B-83504SP/01 p-2 MANUALES RELACIONADOS Para las series Robot FANUC, estan disponibles los siguientes manuales: Manual de seguridad B-80687EN Todas las personas que usen el Robot FANUC y diseñadores de sistema han de leer y entender este manual perfectamente. Dirigido a: Todas las personas que usen un Robot FANUC; el diseñador del sistema. Temas: Elementos de seguridad del diseño del sistema del robot, manejo y mantenimiento R-30iB Controlador MANUAL DEL OPERARIO (Operaciones básicas) B-83284EN Lista de codigos de alarma B-83284EN-1 Funciones opcionales B-83284EN-2 Dirigido a: Operador, programador, personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Robot functions, operations, programming, setup, interfaces, alarms Uso: Operación del robot, programación, diseño del sistema MANUAL DE MANTENIMIENTO B-83195EN Dirigido a: Personal de mantenimiento, diseñador del sistema Temas: Instalación, conexión a equipos periféricos, mantenimiento Uso: Instalación, arranque, conexión, mantenimiento B-83504SP/01 ÍNDICE DE MATERIAS c-1 ÍNDICE DE MATERIAS SEGURIDAD ............................................................................................... s-1 PROLOGO ...................................................................................................p-1 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ........................................................... 1 1.1  TRANSPORTE .............................................................................................. 1 1.2 INSTALACIÓN ............................................................................................... 2 1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO ........................................................................ 8 1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ..................................................... 8 2  CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR .................................................. 9 2.1  CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ........................................................ 9 3  ESPECIFICACIONES BÁSICAS .......................................................... 10 3.1  CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ................................................................. 10 3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT ............ 13 3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ............................................ 15 4  ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ....................................... 17 4.1  ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA ............................................................................... 17 4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ................................ 18 4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ............................................................. 20 5  CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...... 22 5.1  INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) .................................... 23 6  COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ......................................... 25 6.1  MANTENIMIENTO PERIÓDICO .................................................................. 25 6.1.1  Comprobaciones diarias ......................................................................................... 25 6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ........................................... 27 6.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ............................................................. 27 6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) ............................................ 31 6.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas) .................................................................. 31 6.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5760 Horas) .................................................. 31 6.1.7 Comprobaciones anuales, cada 4 años (15360 Horas) ........................................... 31 6.2  MANTENIMIENTO ....................................................................................... 32 6.2.1  CAMBIO DE BATERÍAS (COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS)) ....................... 32 6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión (Comprobaciones cada 1 año (3,840 horas)) .......................................................... 33 6.3  LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) ............................. 36 6.3.1  Limpieza del Robot ................................................................................................ 36 6.3.2 Limpiador ............................................................................................................... 36 6.4  ALMACENAJE ............................................................................................. 36 ÍNDICE DE MATERIAS B-83504SP/01 c-2 7  MASTERIZACIÓN ................................................................................. 37 7.1  GENERAL ................................................................................................... 37 7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ..................... 38 7.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................ 39 7.4 Masterización Rápida .................................................................................. 45 7.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ................................. 49 7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DIRECTA DE DATOS ................. 51 7.7 PREGUNTAS y RESPUESTAS ................................................................... 54 7.8 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................................................... 55 8  RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 56 8.1  GENERALIDADES ...................................................................................... 56 8.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS ................................................................ 56 APÉNDICE A  TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........................................ 65 B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ............................................................................ 68 B-83504SP/01 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN - 1 - 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 1.1 TRANSPORTE El robot puede ser transportado mediante una grúa o una carretilla elevadora. Cuando transporte el robot, asegurarse de cambiar la postura del robot como se muestra en la Fig. 1.1 y levantarlo usando los cáncamos y el equipo de transporte en sus tres puntos. Fig. 1.1 Transporte mediante grúa Sujetar los cuatro cáncamos (M20) a los tres puntos del equipo especial de transporte y levantarlo mediante las tres eslingas. NOTA 1 Al levantar el robot, tenga cuidado de que las eslingas no arañen el motor, los conectores o los cables del robot. 2 Cuando se eleve o se baje el robot con una grúa o carretilla, hacerlo despacio y con cuidado. Cuando se emplace el robot en el suelo, tener cuidado de no golpear fuertemente con la superficie en el suelo. 3 Asegurarse de quitar la herramienta antes de transportar el robot. ADVERTENCIA Usar el equipo de transporte sólo para transportar el robot. No usar el equipo de transporte para asegurar el robot. Antes de transportar el robot, con las abrazaderas de transporte, comprobar que los tornillos de apriete de las abrazaderas no estén sueltas. C ra ne C a pa c it y m in .：300kg S ling C a pa c it y m in .：250kg N O T E ） 1. G ro s s w e ight：135kg 2. E y e bo lt s c o m plie d w it h J IS B 1168 3. Q ua n t it y 3 s lings R o bo t po s t u re o n t ra ns po rt a t io n M - 2iA / 3S J 1：23.71 ° J 2：23.71 ° J 3：23.71 ° J 4： 0 ° E y e bo lt (M 20) (3 )B o lt (M 16X 65) ( 3 ) W a s he r T ra ns po rt f ixt u re M - 2iA / 3S L J 1：28.23 ° J 2：28.23 ° J 3：28.23 ° J 4 :0 ° Fig. 1.1 Transporte mediante grúa Capacidad mínima de la grua: 300kg Capacidad mínima de la eslinga : 250kg Posición de transporte del robot Tornillos (M16X65) (3) Arandela Pena de transporte Cáncamos (M20) (3) NOTA 1. Peso total : 135kg 2. Los cancamos deben cumplir JIS B 1168 3.Utilizar 3 eslingas 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83504SP/01 - 2 - 1.2 INSTALACIÓN La Fig. 1.2 (a) muestra las dimensiones de la base del robot. 370 37 0 370 40 40 40 40 40 40 12 H 8 +0.027 03- O t h ro ugh 6- M 2 0 th ro ugh (o r M 16 bo lt t h ro u gh h o le ) 12 0° 120 ° Fig. 1.2 (a) Dimensión de la base del robot Fig. 1.2 (b), (c) muestra el área de interferencia de los links 6-M20 pasantes (pernos M16) Pasante Ø B-83504SP/01 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN - 3 - L i nk i n t e r f e r e nc e a r e a Wr i s t uni t i n t e r f e r e nc e a r e a 20 de g 20 de g 95 95 95 454 95 15 7 15 7 ( 70 de g) 1050( O ) 60 de g 60 d e g 60 17 0 49 2 330 392 1050O Fig. 1.2 (a) Area de interferencia (M-2iA/3S) Ø 1050 (Ø 1050) Área de interferencia de la muñeca Área de interferencia 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83504SP/01 - 4 - 60 deg 60 d eg L i nk i nt e r f e r e nc e a r e a Wr i s t uni t i nt e r f e r e nc e a r e a 95 95 20 deg 20 deg (70 d eg) 579 95 95 17 9 17 9 138 0 O 420 495 70 23 0 63 8 1380O Fig. 1.2 (c) Area de interferencia (M-2iA/3SL) Ø 1380Area de interferencia de la muñeca Area de interferencia Ø 1380 B-83504SP/01 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN - 5 - Fig. 1.2 (d) muestra un ejemplo de dimensiones de diseño del pedestal. Consultar esto al diseñar un pedestal. 1300 14 00 300 250 30 0 25 0 40 0 30 0 1800 550 550 550 125 M 16X 60( 6 pc s ) S t re n gt h c las s ific a t io n 4.8 T igh te n ing to rque 98N m (10kgfm ) 125 300 300 10 57 .3 5 ( M -2 iA /3 S L ( A 05 B -1 52 4 -B 20 2) ) 87 8 .4 (M -2 iA /3 S ( A 0 5B -1 52 4- B 20 1 )) 25 12 5 30 0 30 0 125 300 300 19 22 T re s t le m ount ing bo lt s M 16X 40( 16 pc s ) S t re ngth c la s s if ic a t io n 4.8 T ighte n in g to rque 98N m (10kgfm ) C he m ic a l an c ho r M 16(16 pc s ) S t re n gth c las s ific a t io n 4 .8 T igh te ning to rque 98N m (10kgfm ) F loo r pla te 13 0 (D ep th ) 6 ° 24 ° 54 ° 40 40 40 40 40 40 575 70 0 45 0 4 50 O 74 0 3 0° 3 0° D E T A IL A A Fig. 1.2 (d) Ejemplo de dimensiones de diseño del pedestal. Placa del suelo Trestle mounting bolts M16X40 (16 pcs) Clasificación de la resistencia 4.8 Par de apriete 98Nm (10kgfm) Anclaje químico M16 (16 pcs) Clasificación de la resistencia 4.8 Par de apriete 98Nm (10kgfm) Ø M16X60 (6 pcs) Clasificación de la resistencia 4.8 Par de apriete 98Nm (10kgfm) 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83504SP/01 - 6 - PRECAUCIÓN Al preparar la peana, considerar la seguridad para la instalación y los trabajos de mantenimiento en un lugar que queda alto. Considerar los lugares donde colocar los pies colocando una escalerilla y la posición de montaje de los tornillos de seguridad. Recomendamos preparar un peldaño para los trabajos de mantenimiento, según se muestra en la Fig. 1.3 (b), I r on p i pe P l a t e f o r f oo t i ng ( I t i s f i xe d t o i r on p i pe . ) Hook P r o t e c t i o n s he e t C o nv e y e r E y e bo l t ( f o r moun t i ng o f s a f e t y be l t ) 95 0 - 15 00 Fig. 1.2 (e) Ejemplo de peldaño Gancho Iron pipe Placa para peldaño (Fijada a la estructura) Conveyer Protección Cáncamo: Para anclar el arnés de seguridad B-83504SP/01 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN - 7 - Fig. 1.2 (e) y Tabla 1.2 (a) muestran la fuerza y momento aplicados a la base del robot La Tabla 1.2 (b), (c) indica la distancia y el tiempo de detención hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia o por paro controlado después de la entrada de la señal de paro. Consultar estos datos al considerar la resistencia de la base de la instalación. Tabla 1.2 (a) Fuerza y momento que actúa en la base del robot (Todos los modelos) Momento torsor MV (Nm) Fuerza en condiciones verticales Fv (N) Momento torsor Mh (Nm) Fuerza en dirección horizontal Fh (N) Estática 0.0 1176.0 0 0 Aceleración/ Deceleration 754.0 1200.6 219.8 576.6 Paro de emergencia 1993.2 2848.0 1297.4 1021.3 Tabla 1.2 (b) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por desconexión de potencia después de la entrada de la señal de paro Modelo X Y Z M-2iA/3S Tiempo de paro [ms] 71 63 30 Distancia de detención [mm] 305 243 65 M-2iA/3SL Stopping time [ms] 86 73 34 Distancia de detención [mm] 345 291 72 *Override (Velocidad del sistema): 100% * Posición de máxima carga y máxima inercia. Tabla 1.2 (c) Distancia y tiempo de paro hasta que el robot se detenga por Paro Controlado después de la entrada de la señal de paro Modelo X Y Z M-2iA/3S Tiempo de paro [ms] 144 146 96 Distancia de detención [mm] 363 364 128 M-2iA/3SL Stopping time [ms] 219 237 114 Distancia de detención [mm] 528 529 171 *Override (Velocidad del sistema): 100% * Posición de máxima carga y máxima inercia. M v M h F v F h Fig. 1.2 (f) Fuerza y momento que actúa en la base del robot 1.TRANSPORTE E INSTALACIÓN B-83504SP/01 - 8 - 1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO La Fig. 1.3 muestra el área de mantenimiento de la unidad mecánica. (Ver la sección 8 para la masterización.) 700 30 0 O 1500 829 88 7 Fig. 1.3 (a) Área de mantenimiento 1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN Consultar las especificaciones de la sección 3.1 sobre especificaciones de instalación. Ø 1500 B-83504SP/01 2.CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR - 9 - 2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR 2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR El robot está conectado al controlador (NC) a través del cable de potencia, de señal y de tierra. Conectar los cables a los conectores de la parte trasera del robot. Para más información sobre los cables opcionales, consulte el capítulo 5. PRECAUCIÓN 1 Antes de conectar los cables, asegurarse de desconectar la alimentación del controlador. 2 No usar cable enrollado de 10m o más largo, sin desatarlo. El cable enrrollado se calentará y se dañará el mismo. ADVERTENCIA Antes de conectar el controlador, asegurarse de conectar el robot y el controlador con la línea de tierra. De otro modo, existe un riesgo de electrocución. P o w e r ,s igna l c a b le E a r t h c a b le C o nne c t o r fo r s ign a l lin e C o nne c to r fo r po w e r lin e C o nt ro lle r R o bo t C o nne c t o r fo r e n d e ffe c t o r T a p ho le fo r m o unt ing o f e a rt h t e rm ina l Fig. 2.1 Conexión del cable Controlador Robot Potencia, cable de señal y cable de tierra Conector para la herramienta de la pinza Conector para la potencia Conector para señal Agujero roscado para montar el terminal de tierra 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-83504SP/01 - 10 - 3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS 3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT A C s e rv o m o t o r fo r J 4- axis J 1 link A J 1 link B J 3 lin k BJ 2 link B C o n ne c t o r pan e l A C s e rv o m o t o r fo r J 2- axis A C s e rv o m o t o r fo r J 3- a xis A C s e rv o m o t o r fo r J 1- a xis J 3 link AJ 2 link A J 2 link B J 1 link B J 3 link B E n d e ffe c t o r m o u nt in g fa c e J 4- a xis un iv e rs a l jo in t Fig. 3.1 (a) Configuración de la unidad mecánica Servo motor AC para el eje J4 Superficie de montaje de la herramienta del robot Servo motor AC para el eje J2 Link B del J1 Servo motor AC para el eje J3 Servo motor AC para el eje J1 Link A del J1 Link A del J2 Link B del J2 Link B del J3 Link A del J3 Unión B del J2 Link B del J1 Unión B del J3 Panel de conectores Unión universal del eje J4 B-83504SP/01 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS - 11 - + - J 4X Y Z + - + +- - Fig. 3.1 (b) Coordenadas de cada eje 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-83504SP/01 - 12 - Tabla 3.1 Especificaciones M-2iA/3S M-2iA/3SL Tipo Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4, robot de cinemática paralela) Instalación De arriba a abajo Área de movimiento (Max.speed) (Nota 1) J1-J3 Diámetro 800 mm , Altura 300 mm Diámetro 1,130 mm , Altura 400 mm J4 720º (3500º/s ) (Nota 2) 12.57 rad (61.09 rad/seg) 720º (1750º/s ) (Nota 2) 12.57 rad (30.54 rad/seg) Max.carga (payload) (Nota 2) 3kg Repetibilidad ±0.1mm Mecanismo a prueba de entrada de polvo y de goteo Conforme a IP69K Método de transmisión Servo transmisión eléctrica mediante servomotor AC Robot mass 120kg Nivel de ruido acústico 73.7dB (Nota 4) Ambiente de instalación Temperatura ambiental: 0 to 45°C(Note 4) Humedad ambiente: Normalmente 75%HR o menos (No se permite rocío ni escarcha) Tiempo corto 95%HR o menos (Dentro del espacio de 1 mes) Altitud admisible: 1000m o menos sobre el nivel del mar Vibración: 0,5G o menos Sin gases corrosivos (Nota 5) NOTA 1 En caso de distancias cortas de movimiento, la velocidad máxima del eje no será alcanzada. 2 La carga permisible en el modo de inercia estándar se muestra en la mitad superior y la carga permisible en el modo de alta inercia (opción) en la parte inferior. 3 Consultar con la sección 3.3 sobre las condiciones de carga en la muñeca. 4 Este valor es equivalente a un continuo nivel de sonido A ponderado aplicado con ISO11201 (EN31201). Este valor esta medido con las siguientes condiciones. - Carga máxima y velocidad - El modo de operación es AUTO 5 Cuando el robot no trabaja durante un tiempo largo en un ambiente que está a menos de 0ºC en vacaciones o por la noche, ya que la resistencia viscosa del tren motor es tan grande que puede ocurrir alarma de detección de colisión (SRVO –050) etc. En este caso, se recomienda que se realice un calentamiento durante varios minutos. 6 Póngase en contacto con el representante del servicio en caso de que vaya a utilizar el robot en un entorno o un lugar donde haya intensas vibraciones, mucho polvo, se pueda salpicar aceite u otras sustancias extrañas. B-83504SP/01 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS - 13 - 3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT La Fig. 3.2 (a) a (b) muestra el área de interferencia del robot. Al instalar dispositivos periféricos, asegúrese de retirar cualquier objeto que se encuentre en la trayectoria de movimiento del robot en condiciones normales de funcionamiento. 800O 37 87 8. 4 67 7. 4 20 0 96 20 4 580O 800O Fig. 3.2 (a) Area de interferencia (M-2iA/3S) Ø 800 Ø 580 Ø 800 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-83504SP/01 - 14 - 113 0 O 13 0 25 0 830O 1130O 27 0 37 10 57 .3 5 85 6. 35 Fig. 3.2 (b) Área de interferencia (M-2iA/3SL) Ø 1130 Ø 830 Ø 1130 B-83504SP/01 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS - 15 - 3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA La Fig. 3.3 (a), (b) son diagramas de límites de carga aplicada a la muñeca. • Aplicar una carga dentro de la región indicada en el gráfico. • Ver la sección 4.1 sobre el montaje de la herramienta del robot. 2kg Izz 3.ESPECIFICACIONES BÁSICAS B-83504SP/01 - 16 - 3.0kg 2.0kg 1.0kg 0.1kg 11.0cm 13.0cm 17.0cm 30.0cm 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 12345678 Z(cm) X,Y(cm) 7.0cm 4.5cm 1.6cm 24 25 26 27 28 29 30 2.5cm 0 ＜ Izz ≦ 0.022kgm^ 2 Fig. 3.3 (b) Diagrama de carga (modo de alta inercia) Tabla 3.3 Offset disponible para cada zona de inercia. Izz [kgm^2] X, Y [cm] Z [cm] 0.022 < Izz < 0.055 0.1kg : -7000/33×(Izz-0.022)+7 or less 0.1kg : 30 1.0kg : -1500/11×(Izz-0.022)+4.5 or less 1.0kg : 17 2.0kg : -2500/33×(Izz-0.022)+2.5 or less 2.0kg : 13 3.0kg : -1600/33×(Izz-0.022)+1.6 or less 3.0kg : 11 Izz=0.055 0 0.1kg : 30 1.0kg : 17 2.0kg : 13 3.0kg : 11 Nota) Cuando se especifica la opción de alta inercia,la velocidad J4 se limita a 1750 grados/sec. Los valores de offset en Z dependen solo del peso. B-83504SP/01 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT - 17 - 4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA Fig. La Fig. 4.1 es el diagrama para la instalación de los elementos terminales en la muñeca. Escoja los tornillos y los pines de posicionamiento considerando la profundidad de los orificios correspondientes. Ver el apéndice B “Par de apriete de tornillos” para ver el par de apriete. PRECAUCIÓN Advertir que la profundidad de acoplamiento de la herramienta a la brida de la muñeca debe ser más corta que la longitud de acoplamiento de la brida. A V ie w A B B S e c t io n B - B 9 O 11 .5 O 14 H 8 O d ep th 4 25 h8 O 57 25 37.5 7 8 C D e t a il C 4- M 4 de pt h 8O 3 +0.0100 de p t h 8 45 ° O 20 Fig. 4.1 Interface de la herramienta del robot (EE) Ø Ø 20 Ø Ø DETALLE C Vista A Sección B-B Ø Ø 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-83504SP/01 - 18 - 4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS Como se muestra en la Fig. 4.2 (a) a (d), los agujeros roscados están provistos para instalar el equipamiento del robot. PRECAUCIÓN Nunca realice operaciones de mecanización adicionales como taladrar o roscar sobre el cuerpo del robot. Esto puede afectar seriamente la seguridad y la función del robot. NOTA Note que el uso de un agujero roscado no mostrado en la siguiente figura no es seguro. No apretar los tornillos con los tornillos de apriete que se usan para la unidad mecánica. PRECAUCIÓN Si los equipos interfiriesen, el cable de la unidad mecánica se podría desconectar y ocurrirían problemas no previstos. 30° 135° 155 100 3 5 0 10 50 85 100 67 7. 4 A D e t a il A B D e t a il B 2- M 5 de p th 11 87 8. 4 27 3 1 919 30 66 C C S e c t io n C - C 35 35 20 20 4 - M 6 de p th 12 8- M 8 de pth 18 Fig. 4.2 (a) Superficies de montaje de accesorios (M-2iA/3S) Sección C-C Detalle A Detalle B B-83504SP/01 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT - 19 - 30 ° 135° 155 100 3 5 0 10 50 85 100 85 6. 35 B D e t a il B 2- M 5 de pt h 11 10 57 .3 5 27 3 30 6 6 C C 8- M 8 de p th 18 4- M 6 de pt h 12 D e t a il A A S e c t io n C - C 19 19 Fig. 4.2 (b) Superficies de montaje de accesorios (M-2iA/3SL) Detalle A Detalle B Sección C-C 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT B-83504SP/01 - 20 - 4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA PRECAUCIÓN Configurar los parámetros de condición de carga antes de que el robot se mueva en producción. No realizar operaciones con un robot con exceso de carga. No exceder de la carga disponible incluyendo los cables de conexión y su muelle. La operación con sobrecarga puede dar problemas como la reducción de la vida del reductor. Estas pantallas sobre las prestaciones del movimiento en la operación, incluyen las PRESTACIONES DEL MOVIMIENTO, CONFIGURACIÓN DE LA CARGA, información de la carga y los accesorios del robot. 1 Pulse la tecla [MENUS] para visualizar la pantalla del menú. 2 En la siguiente página, seleccione "6 SYSTEM". 3 Pulse F1, ([TYPE]). 4 Seleccione "MOTION." Aparece la pantalla MOTION PERFORMANCE. MOTION PERFORMANCE JOINT 10% Group1 No. PAYLOAD[kg] Comment 1 3.00 [ ] 2 0.00 [ ] 3 0.00 [ ] 4 0.00 [ ] 5 0.00 [ ] 6 0.00 [ ] 7 0.00 [ ] 8 0.00 [ ] 9 0.00 [ ] 10 0.00 [ ] Active PAYLOAD number =0 [ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING > IDENT > 5 Se pueden ajustar diez piezas diferentes de información de carga útil utilizando condiciones nº 1 a 10 en esta pantalla. Sitúe el cursor sobre uno de los números y pulse F3 (DETAIL). Aparece la pantalla MOTION PAYLOAD SET. MOTION PAYLOAD SET JOINT 100% Group 1 Schedule No[ 1]:[Comment ] 1 PAYLOAD [kg] 3.00 2 PAYLOAD CENTER X [cm] 0.00 3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00 4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 0.49 5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 174.00 6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 202.00 7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 102.00 [TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP B-83504SP/01 4.ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT - 21 - C e n te r o f ro bo t f la nge Y X yg (c m ) xg( c m ) zg (c m ) M a s s : m (kg) Iy (kgf・c m・s )2 Z X Ix(kgf・c m ・s )2 C e nt e r o f gra v it y C e n te r o f gra v it y Fig. 4.3 Sistema de coordenadas de la herramienta. 6 Configure la carga útil, la posición del centro de gravedad y la inercia entorno al centro de gravedad en la pantalla MOTION PAYLOAD SET. Las direcciones X, Y, y Z que se visualizan en esta pantalla corresponden a las coordenadas de las herramientas estándar respectivas (sin configuración del sistema de coordenadas de herramientas). Cuando los valores son entrados, aparece el siguiente mensaje: La trayectoria y el tiempo de ciclo cambiarán. Set it? (¿Establecer?)" Responda al mensaje con F4 ([YES]) o F5 ([NO]). 7 Al pulsar F3 ([NUMBER]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro número de estado. Para un sistema de multigrupo, pulsando F2 ([GROUP]) llegará a la pantalla MOTION PAYLOAD SET para otro grupo. 8 Pulse la tecla de página anterior para volver a la pantalla MOTION PERFORMANCE. Pulsar F5 ([SETIND]), y entrar la carga útil deseada ajustando el número de condición. Centro de la muñeca Centro de gravedad Centro de gravedad Peso m (kg) 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83504SP/01 - 22 - 5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ADVERTENCIA • Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. • No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. • No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad mecánica. • No remodelar (Añadir cubierta protectora ni fijar un cable exterior más) que obstruya el comportamiento del cable que sobresale. • No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. • Cortar las longitudes de cable innecesarias. Realizar un aislamiento como envolver con cinta de acetato. (Ver Fig.5) • Si no puede evitar descargas electrostáticas en la herramienta, mantener lo más lejos posible el cable de la herramienta de la zona de trabajo, al cablearlo. Si se tiene que acercar de forma inevitable, aislarlos. • Asegurarse de que los conectores de sellado del lado de la herramienta y el del robot y de los terminales de los cables,para evitar que el agua entre en la unidad mecánica. Acoplar también una cubierta en el conector que no se use. • Comprobar de forma rutinaria que el conector no esté suelto y que los cables no estén deteriorados. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. Cut unnecessary length of unused wire rod Insulation processing End effector (hand) cable Fig. 5 Disposición del cable de la herramienta (pinza) Cable de la herramienta Cut unnecessary length of unused wire rod Aislamiento B-83504SP/01 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT - 23 - 5.1 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) La Fig. 5.1 muestra la posición y el pineado de la interface de la herramienta (RI/RO). El conector fiene una codificación de pines para evitar una inserción no adecuada. E E in fe rfa c e (R I/ R O ）（O ut put s ide ） R I724 0V23 R O 822 R O 721 24V20 24V19 24V18 24V17 R I616 R I515 X P P A B N14 R I813 R I412 R I311 R I210 R I19 0V8 X H B K7 R O 66 R O 55 R O 44 R O 33 R O 22 R O 11 H an24D D (H A R T IN G ) G u ide p in B us h N O .1 p in Fig. 5.1 Señal RI/RO del end effector (EE) para control de herramienta. PRECAUCIÓN Consulte el Manual de mantenimiento del controlador, sobre el cableado de periféricos EE y la herramienta de trabajo en el capítulo 4. Especificaciones del conector Tabla 5.1 (a) Especificaciones del conector (en el lado de la unidad mecánica) Cable Lado de salida Fabricante/Distribuidor EE(RI/RO) carcasaﾞ Inserto Contacto guía de pines cojinete 09 30 006 0301 09 16 024 3101 (Han 24DD F) 09 15 000 6204 09 33 000 9908 09 33 000 9909 Harting Electronic CO., LTD EE interface (RI/RO) (parte exterma) Guía Cubierta NO.1 PIN 5.CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT B-83504SP/01 - 24 - Tabla 5.1 (b) Especificaciones del conector (en el lado del usuario) Lado de salida Fabrican te /dealer EE(RI/RO) Armazón 09 30 006 1540 Side entry 1541 0542 0543 1440 Top entry (FANUC specification A63L-0001-0453#06B1440) 1441 0442 0443 Harting Electronic CO., LTD Inserto 09 16 024 3001 (Han 24DD M) (FANUC specification A63L-0001-0453#24DDM) Contacto 09 15 000 6104 AWG 26-22 (FANUC specification A63L-0001-0453#CA6104) 6103 AWG 20 6105 AWG 18 6102 AWG 18 6101 AWG 16 6106 AWG 14 Abrazadera 152D (FANUC specification A63L-0001-0453#A-152D) Guía 09 33 000 9908 (FANUC specification A63L-0001-0453#A-9908) Bushing 09 33 000 9909 (FANUC specification A63L-0001-0453#A-9909) B-83504SP/01 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO - 25 - 6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO El funcionamiento óptimo del robot puede ser mantenido durante largo tiempo realizando los procedimientos de mantenimiento periódicos presentados en este capítulo. (Ver APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO) NOTA Los procedimientos de mantenimiento periódico descritos en este capítulo parten de la base que el robot FANUC se emplea hasta 3840 horas al año. Cuando se supere dicho tiempo total de funcionamiento, corrija las frecuencias de mantenimiento descritas en este capítulo calculándolas en proporción a la diferencia entre el tiempo real de funcionamiento y las 3840 horas/año. NOTA Si la pintura resulta dañada durante los trabajos de mantenimiento, repárela con cuidado. Si los daños en la pintura no son reparados, la Resistencia a la corrosión y a los productos químicos no puede ser asegurada. Estas reparaciones son especialmente importantes para la pintura Epoxy blanca 6.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO 6.1.1 Comprobaciones diarias Limpie cada una de las piezas e inspeccione visualmente si hay alguna pieza deteriorada antes de realizar el funcionamiento diario del sistema. Comprobar cuando la ocasión lo requiera los siguientes elementos. (1) Después del funcionamiento automático Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Goteo de salida de aceite Comprobar si hay goteo de aceite en la partes selladas de las uniones. Si hay goteo de aceite, limpiarlo. NOTA 1 En función del movimiento del robot, condiciones de entorno, etc. Puede aparecer un pequeño goteo en las juntas de aceite. Tenga en cuenta estas exudaciones pueden acumularse y, finalmente, formar gotas de aceite, lo que puede provocar un derrame en función del movimiento del robot. De todas formas, antes de comenzar con la operación del robot, por favor limpie los restos. 2 En caso de un uso intensivo del robot, o una temperatura excesiva en el ambiente, la presion de las cavidades de lubricación pueden aumentar Para esos casos, se recomienda eliminar la presion interna, despues del trabajo del robot, utilizando la salida de aceite correcta Cuando se realice esto,tenga cuidado para evitar salpicaduras de aceite. 3 Si hay demasiada cantidad de goteo de aceite, se puede mejorar sustituyendo el aceite. 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83504SP/01 - 26 - C he c k po in t s C h e c k po in t s Fig. 6.1.1 Puntos de comprobación Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Vibración, ruidos anormales y calentamiento de motor. Compruebe si el robot se mueve suavemente a lo largo de los ejes sin vibraciones extrañas o ruidos. Compruebe también si la temperatura de los motores es excesivamente elevada. 2 Cambios en la repetibilidad Compruebe si las posiciones de parada del robot se han desviado de las posiciones de parada anteriores. 3 Dispositivos periféricos para un funcionamiento correcto Compruebe que los dispositivos periféricos funcionan correctamente según las órdenes del robot. 4 Frenos para cada eje Compruebe que la herramienta del robot desciende menos de 0.2 mm cuando se desactiva la potencia. Puntos a comprobar Puntos a comprobar B-83504SP/01 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO - 27 - 6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) Comprobar los siguientes elementos en un especio de tiempo inferior a un mes y cada 320 horas, y en lo sucesivo cada tres meses. (Consulte el subapartado 6.1.4.) Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Reapretar la pieza de montaje de la unión LINK B Comprobar que la pieza de la unión LINK B no esté suelta (6 lugares), si se sueltan, reapretarlas. (Ver Fig.6.1.2) 2 Limpìeza del ventilador Si la ventilación de la unidad de control esta sucia, apague la alimentación y limpie la unidad A p pro pria t e t igh t e n ing t o rque 23N m A ppro pr ia t e t igh t e n ing t o rque 23N m Fig. 6.1.2 Puntos de comprobación de la unión LINK B 6.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 Horas) Compruebe los siguientes elementos en la primera inspección trimestral, luego hágalo una vez al año. (Consulte el subapartado 6.1.5.) Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Conector usado en la unidad mecánica Compruebe que los conectores de los motores y los paneles del conector están conectados de forma segura. (Nota 1) 2 Reapretar los tornillos principales externos Apriete más los tornillos de montaje de la herramienta del robot y los tornillos principales externos. (Nota 2) 3 Comprobar la unión B Comprobar que no haya cortes, dobleces o grietas. (Nota 3) 4 Limpieza y comprobación de cada pieza Limpiar cada una de las piezas (Quitar materia adherida, etc.) y comprobar las piezas por si hay roturas y defectos. (Nota 4) 5 Comprobar el cable de la herramienta Comprobar si hay algún corte en el cable. 6 Comprobar el cable del robot, el de la consola y el de conexión del robot Compriebe si el cable conectado a la consola de programación está demasiado retorcido. Par de apriete apropiado 23Nm Par de apriete apropiado 23Nm 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83504SP/01 - 28 - NOTA 1) Puntos de inspección y elementos a comprobar de los conectores Puntos de inspección de los conectores - Cables de conexión del robot, terminales de tierra y cables de usuario Elementos a comprobar - Conector cuadrado: Verifique que la palanca del conector no se ha desacoplado. - Terminal de tierra: Comprobar que el conector no esté suelto. Fig. 6.1.3 (a) Comprobar las partes del conector NOTA 2) Puntos para re-apretar - Los tornillos de montaje de la herramienta, tornillos de montaje del robot y tornillos que han de ser quitados para la inspección, necesitan ser re-apretados. B-83504SP/01 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO - 29 - NOTA 3) Unión link B - Comprobar la unión B en referencia a la Fig. 6.1.3 (b). Comprobar que la tuerca no se desapretó y la goma no está rota. J 3 lin k B J 2 link B J 1 link B C he c k ru bbe r is no t bro ke n . C h e c k o f lo o s e n e s s （T igh t e n in g t o rque ： 11 .3N m ) C he c k o f lo o s e n e s s （T igh te n ing t o rque ： 11 .3N m ) Fig. 6.1.3 (b) Comporbar la unión Link B Unión B del J1 Comprobar la holgura (Par de apriete: 11.3Nm) Comprobar la holgura (Par de apriete: 11.3Nm Unión B del J2 Unión B del J3 Comprobar que la goma no está dañada 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83504SP/01 - 30 - NOTA 4) Limpieza - Puntos de limpieza necesarios, polvo en las partes planas, sedimentación de escorias Limpiar los sedimentos de forma periódica En particular, limpiar los siguientes puntos cuidadosamente. Cercanías del eje de la muñeca y sellado de aceite → Si se adhieren salpicaduras o suciedad a la junta de sellado, puede ocurrir una fuga de aceite. - Comprobar si en los alrededores de los puntos de inspección necesarios, hay desgastes significativos en la parte de la muñeca debido al frotamiento contra el cable de la pinza. - Comprobar si hay alguna señal que haga indicar que ha habido una colisión cerca de la pinza. - Comprobar si la grasa en el reductor está correcta o si hay fugas de aceite. → Si se encuentra aceite después de haberlo limpiado, es posible que exista una fuga de aceite. Fig. 6.1.3 (c) Parte a limpiar B-83504SP/01 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO - 31 - 6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 3 meses y cada 960 horas. Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Reapretar la pieza de montaje de la unión LINK B (Consulte el subapartado 6.1.2) 2 Limpìeza del ventilador (Consulte el subapartado 6.1.2) 6.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y cada 3840 horas. Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Conector usado en la unidad mecánica (Consulte el subapartado 6.1.3.) 2 Reapretar los tornillos principales externos (Consulte el subapartado 6.1.3.) 3 Limpieza y comprobación de cada pieza (Consulte el subapartado 6.1.3.) 4 Comprobar el cable de la herramienta (Consulte el subapartado 6.1.3.) 5 Sustituir el aceite del reductor y de la muñeca (Consulte el subapartado 6.2.2.) 6 Comprobar el cable del robot, el de la consola y el de conexión del robot (Consulte el subapartado 6.1.3.) 6.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5760 Horas) Comprobar los siguientes elementos en un espacio de tiempo inferior a 1 año y medio y cada 5760 horas. Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Sustitución de la batería Cambie la batería de la unidad mecánica. (Consulte el subapartado 6.2.1) 6.1.7 Comprobaciones anuales, cada 4 años (15360 Horas) Compruebe los siguientes elementos cada 4 años (15360 horas). Elemento Elementos a comprobar Puntos a comprobar 1 Sustituir el cable de la unidad mecánica Contactar con FANUC sobre el método de sustitución 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83504SP/01 - 32 - 6.2 MANTENIMIENTO 6.2.1 CAMBIO DE BATERÍAS (COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS)) Los datos de posición de cada uno de los ejes se mantienen guardados mediante las baterías de seguridad. Las baterías deben cambiarse cada año y medio. Seguir también este procedimiento de cambio cuando se produzca una alarma de caída de tensión en la batería de seguridad. 1 Mantenga la potencia activada. Pulse la tecla de PARO DE EMERGENCIA para que el robot no se mueva. PRECAUCIÓN Si cambia las baterías con la potencia desactivada se perderán los datos de posición actuales. En consecuencia, se deberá realizar de nuevo la masterización. 2 Extraer la tapa del compartimiento de las baterías. (Fig. 6.2.1 (a)) 3 Sacar las baterías viejas del compartimiento de las baterías. 4 Poner baterías nuevas en el compartimiento de las baterías. Preste atención a la orientación de las baterías. 5 Cerrar la tapa del compartimiento de las baterías. Aplicar LOCTITE 243 al tornillo de montaje de la placa. P a c king A 290- 7524- X 218 (T h is is a t ta c he d t o p la t e .) C a s e c apB a t t e ry c a s e S pe c . o f ba t t e ry :A 98L - 0031- 0005 (D ba t t e ry (a lka li) 4 pc s ) P la t e m o un t in g s t a ile s s bo lt s M 8X 20 (4 pc s ) P la t e B a t t e ry bo x Fig. 6.2.1 (a) Cambio de baterías Placa Junta A290-7524-X218 (adjunto a la placa.) Tornillos de apriete de la placa M8x20 (4 pcs) Compartimiento de las baterías Spec. pilas: 98L-0031-0005 (pilas D (alkali) 4pcs) Tapa del compartimiento Compartimiento de baterías B-83504SP/01 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO - 33 - 6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión (Comprobaciones cada 1 año (3,840 horas)) Sustituir el aceite de la muñeca y de los reductores ejes J1, J2 y J3, cada año o 3840 horas de operación siguiendo los siguientes procedimientos. Ver la tabla 6.2.2 para el nombre del aceite y la cantidad. Tabla 6.2.2 (a) Sustitución periódica del aceite cada 1 año (3,840 horas) Modelo Posición de suministro Cantidad Nombre del aceite M-2iA Reductor de los ejes J1 a J3 Cada 300ml Cassida Fluid GL150 Espec: A98L-0040-0255 Muñeca 22ml Para el cambio o rellenado de aceite, utilice una posición arbitraria. PRECAUCIÓN Si el engrase se hace de forma incorrecta, puede causar daño al retén, provocando una fuga de grasa y una operación anormal. Por lo tanto, cuando lleve a cabo el engrase tome las siguientes precauciones. 1 Utilice sólo aceite del tipo especificado. El uso de un aceite diferente al especificado puede dañar el reductor o provocar otros problemas. 2 Para evitar accidentes provocados por resbalones, limpie el suelo y el robot de cualquier resto de grasa. Engrase del eje básico (común a los ejes J1/J2/J3) 1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 2 Confirmar la posición del reductor con referencia a la Fig. 6.2.2 (a). 3 Quitar el tornillo de acero inoxidable, la cubierta y la junta según la Fig. 6.2.2 (b). 4 Colocar una botella bajo la salida de aceite para recoger el aceite y quitar el tornillo de la salida de aceite. Después de que se inició la salida del aceite, abrir el respiradero. (Si se abre el respiradero antes de que salga el aceite, éste se derramará. Por lo tanto, abrir el respiradero después de que se inició la salida del aceite). 5 Si ha salido todo el aceite, montar el tornillo en la salida de aceite. Si vuelve a utilizar el tornillo de salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado. 6 Abrir la entrada y el agujero de ventilación y suministrar al reductor las cantidades de aceite reguladas. 7 Montar el tornillo en la entrada de aceite y el agujero de ventilación. Si vuelve a utilizar el tornillo de salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado. 8 Acoplar la cubierta y la junta. Para este caso en concreto, reemplazar la junta sellante por una nueva para mantener los efectos de la opción de alta protección ante polvo y líquidos. Aplicar LOCTITE 243 par alos tornillos de acero inoxidable de montaje de la cubierta. 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83504SP/01 - 34 - J 3 J 1 J 2 Fig. 6.2.2 (a) Posición del reductor del eje básico B o lt s M 4X 20 (4 ) C o v e r P a c king A 290- 7524- X 216 O il in le t T a pe r p lug R c 1/ 8 V e nt ila t o r ho le T a pe r p lu g R c 1/ 8 O il o u t le t t a pe r p lug R c 1/ 8 A D e t a il A Fig. 6.2.2 (b) Suministrar aceite al eje básico Tornillos M4x20 (4) Cubierta Junta A290-7524-X216 respiradero Junta Rc1/8 Salida delubricante Junta Rc1/8 Entrada de lubricante Junta Rc1/8 DETALLE A B-83504SP/01 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO - 35 - Engrase del eje de la muñeca 1 Desconectar la tensión de alimentación del controlador. 2 Colocar una botella bajo la salida de aceite para recoger el aceite y quitar el tornillo de la salida de aceite. A continuación, quitar el respiradero. 12 hueco angular cuyo ancho entre planos es 14mm, se pueden usar para brir y cerrar la entrada de aceite en la muñeca. Puede sacar aceite insertando el tubo en la entrada de aceite si no puede abrir la salida con la posición de la mano. La longitud de la clavija del tubo es de 80mm desde el manguito de engrase. 3 Si ha salido todo el aceite, montar el tornillo en la salida de aceite. Si vuelve a utilizar el tornillo de salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado. 4 Abrir la entrada y el agujero de ventilación y suministrar ala muñeca las cantidades de aceite reguladas. 5 Montar el tornillo en la entrada de aceite y el agujero de ventilación. Si vuelve a utilizar el tornillo de salida de aceite, asegurarse de volverlo a sellar con cinta de sellado. O il o ut le t S e a l bo lt M 6X 6 V e nt ila t o r ho le S e a l bo lt M 5X 8 O il in le t t a pe r p lug R c 1/ 8 Fig. 6.2.2 (c) Suministrar aceite al eje de la muñeca Salida de lubricante Tornillo M6x6 Entrada de lubricante Junta Rc1/8 Respiradero Tornillo M5x8 6.COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO B-83504SP/01 - 36 - 6.3 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) 6.3.1 Limpieza del Robot M-2iA se puede limpiar salpicando agua o un limpiador diluido adecuadamente cuando se especifica pintura epoxy. Si un chorro fuerte golpea el robot, es posible que este cause una presión excesiva de agua y se dañe la cubierta a prueba de agua. El agua o limpiador debe pulverizarse desde una tobera similar a una ducha. Las escorias adheridas a la superficie del robot deben limpiarse con un trapo. No frotar fuertemente la superficie del robot, ya que esto puede afectar negativamente al sellado de las juntas del robot. No pulverizar agua o limpiador en el controlador. 6.3.2 Limpiador El tratamiento adecuado se adopta para el robot M-2iA (si se especifica pintura epoxy blenca), debe ser con un material que tenga suficiente resistencia química. Es posible usar sprays directamente en la superficie del robot y el robot se puede mantener en condiciones sanitarias limpiándolo diariamente. Los limpiadores detallados en la tabla 6.3.2 se ha comprobado que no afectan a la superficie del robot M- 2iA (se especifica pintura epoxy blanca. Otros limpiadores, deben verificarse sobre su influencia en la superficie del robot, contactar con FANUC sobre ello. Es posible que el alcohol o un disolvente orgánico afecten al robot. No usarlos para limpiar el robot. Table 6.3.2 Limpiadores que se ha comprobado que no son dañinos para la superficie del robot NOMBRE FABRICANTE TIPO INGREDIENTE PRINCIPAL DISOLUCIÓN (Nota 1) Geron IV ANDERSON Sanitizer Cloruro amónico cuaternario 0.2% Reg13 ANDERSON Sanitizer Hipocloruro de sodio 0.15% FOMENT ANDERSON Limpiador alcalino Hidróxido potásicoHipocloruro sódico 1.5% SUPERLOX X-40 ANDERSON Limpiador Ácido Ácido fosfórico 1.5% SAN-TEC 5 ANDERSON Limpiador Ácido Peróxido de hidrógenoácido acéticoÁcido peroxiacético 0.2% NOTA 1 RELACIÓN DE DISOLUCIÓN = DISOLUCIÓN / (DISOLUCIÓN+AGUA) 2 El limpiador ácido debe limpiarse y enjuagarse de forma diligente y nunca debe permanecer sobre la superficie del robot. La superficie del robot no puede contactar con el limpiador ácido de forma contínua por más de 15 minutos. 3 El uso del limpiador de la Tabla 6.3.2 puede ser restringido por la ley del país o región y su obtención puede ser dificultosa. 4 Si la pintura resulta dañada durante los trabajos de mantenimiento, repárela con cuidado. Si los daños en la pintura no son reparados, la Resistencia a la corrosión y a los productos químicos no puede ser asegurada. Estas reparaciones son especialmente importantes para la pintura Epoxy blanca 6.4 ALMACENAJE Para almacenar el robot, ajustarlo a la misma posición como la que se utilizaba para el transporte. (Consulte el apartado 1.1.) B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 37 - 7 MASTERIZACIÓN La masterización se lleva a cabo para asociar el ángulo de cada eje del robot al valor de los pulsos contados que facilita el encoder absoluto conectado al motor del eje correspondiente. Concretamente, la masterización es una operación para obtener el valor de conteo de pulsos correspondiente a la posición cero. 7.1 GENERAL La posición actual del robot se determina de acuerdo al valor de contaje de pulsos facilitado por el encoder de cada eje. La masterización está realizada de fábrica. No es necesario llevar a cabo la masterización en operaciones cotidianas. Sin embargo, la masterización se hace necesaria después de: - Cambio del motor. - Sustitución del encoder - Cambio del reductor. - Sustitución de cable - Las baterías de soporte de contaje de pulsos en la unidad mecánica se han agotado. PRECAUCIÓN Los datos del robot (incluidos los datos de masterización) y los datos del encoder se guardan gracias a las respectivas baterías de seguridad. Los datos se perderán si las baterías se agotan. Cambie periódicamente las baterías del control y las unidades mecánicas. Se emitirá una alarma para advertir al usuario cuando haya un voltaje de batería bajo. Tipos de Masterización Existen los cinco métodos siguientes para realizar el masterizado: Tabla 7.1 Tipos de masterización Masterizado con útil mecánico Se lleva a cabo con la ayuda de un útil de masterización antes de trasladar la máquina desde la fábrica. Masterización de posición cero (Masterización de marcas visuales) Se lleva a cabo configurando todos los ejes a 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Esta masterización se lleva a cabo con todos los ejes alineados en sus respectivas marcas visuales. Masterización rápida Esto se usa para una recuperación rápida cuando el contaje de pulsos se rearma debido al agotamiento de las baterías. Para usar esto, necesita configurar la posición de referencia por adelantado. Masterización de un solo eje Se lleva a cabo para un eje cada vez. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Resulta útil al llevar a cabo la masterización de un eje especifico. Introducción de datos de masterización. Los datos de masterización se introducen directamente. Una vez hecha la masterización, es necesario llevar a cabo el posicionamiento o calibración. El posicionamiento es una operación en que la unidad de control lee el valor de contaje de pulsos actual para detectar la posición actual del robot. Esta sección describe el masterizado por posición cero, el masterizado rápido, masterizado de eje simple y masterizado por entrada de datos. Para más detalles sobre cómo masterizar por útil mecánico, contactar con FANUC. 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 38 - PRECAUCIÓN 1 Si la masterización se realiza incorrectamente, el robot puede actuar de forma inesperada. Esto es muy peligroso. Por lo tanto, la pantalla de posicionamiento está diseñada para que aparezca sólo cuando la variable de sistema $MASTER_ENB está a 1 ó 2. Tras llevar a cabo el posicionamiento, pulse F5 [DONE] en la pantalla de posicionamiento. La variable de sistema $MASTER_ENB vuelve a 0 automáticamente, ocultando así la pantalla de posicionamiento. 2 Antes de realizar el masterizado, se recomienda que se haga una copia de seguridad de los datos de masterizado existentes. El procedimiento de masterización del M-2iA es diferente de otros robots FANUC debido a que tiene una estructura especial. Se realiza el masterizado mediante un diálogo como el siguiente. 1 Se realiza el masterizado básico de los ejes (J1 a J3). 2 Mover el eje básico y mover en línea recta la unión universal. (Se ejecuta un programa de forma automática.) 3 Se realiza el masterizado del eje de la muñeca. 4 Hacer coincidir la fase de la unión universal, una por una. En el caso del of M-2iA/3S, lo primero que hará el robot es mover los ejes J1, J2 y J3 a 0º. En el caso del of M-2iA/3S, el robot es mover los ejes J1, J2 y J3 a 9.305º. Entonces se puede masterizar el eje de la muñeca con un masterizado con útil mecánico, en posición de 0º grados y masterización de eje simple. Este movimiento se realiza automáticamente. 7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN Antes de llevar a cabo la masterización porque se ha cambiado un motor, debe desconectar la alarma correspondiente y visualizar el menú de posicionamiento. Alarma visualizada "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established" Procedimiento 1 Visualice el menú de posicionamiento siguiendo los pasos del 1 al 6. (1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla (2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. (3) Pulsar F1 [TYPE], y seleccionar [SYSTEM Variable] desde el menu. (4) Sitúe el cursor en $MASTER_ENB, teclee "1" y pulse [ENTER]. (5) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. (6) Seleccione el tipo de masterización deseada del menú [Master/Cal]. 2 Para reiniciar la alarma "Servo 062 BZAL", siga los pasos de 1 a 5. (1) Pulsar la tecla de selección de la pantalla (2) Seleccione "0 -- next --" y seleccionar [6 SYSTEM]. (3) Pulse F1 [TYPE],y seleccione [Master/Cal] del menú. (4) Pulsar F3 RES_PCA y pulse F4 [TRUE]. (5) Desconecte y conecte la potencia. 3 Para reiniciar la alarma "Servo 075 Pulse mismatch", siga los pasos del 1 al 2. (1) Cuando el controlador se activa de nuevo, vuelve a aparecer el mensaje "Servo 075 Pulse not established". (2) Girar los ejes para los que ha aparecido el mencionado mensaje en ambas direcciones, hasta que desaparezca la alarma al pulsar [FAULT RESET]. B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 39 - 7.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS La masterización en posición cero (masterización de marcas visuales) se realiza con todos los ejes situados en la posición de 0 grados. Hay una marca de posición cero (marca visual) en todos los ejes del robot. Este tipo de masterización se realiza poniendo todos los ejes en la posición de 0 grados con la ayuda de sus respectivas marcas visuales. La masterización en la posición cero implica realizar una comprobación visual, por lo tanto no puede ser tan fiable. Debería usarse sólo como método rápido. Procedimiento (masterización de la posición cero) 1 Pulse MENU. 2 Seleccione NEXT y pulse SYSTEM. 3 Pulse F1 [TYPE] y seleccionar Master/Cal. NOTA Si existe un programa en RUNNING o PAUSED, abortarlo antes mediente ABORT. De otra forma, no se puede proceder con el siguiente paso. 4 Seleccionar "ZERO POSITION MASTER" y F4, YES. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. 5 Empieza el masterizado interactivo. Primero, realizar el masterizado del eje mayor. NOTA Si usa una consola LEGACY (monocromo), las líneas de título (“M-2iA Master a step 1: Major Axis Master”) no se visualizan. M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 1: Major Axis Master ********** JOG J1, J2, J3 to the mastering position. If OK, please enter [1]: _ 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 40 - 6 Entrar [1], entonces se masterizarán los ejes mayores. 7 Antes de masterizar el eje de la muñeca, necesita mover los ejes mayores para hacer una configuración especial: los ejes superior e inferior de la unión universal deben estar en línea recta. Este proceso es automático. Entrar [1] para proceder. M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 2: Major Axis Motion ********** Turn to AUTO mode, TP off, abort all TP programs, and reset all alarms. If OK, please enter [1]. !!!!!!!!! CAUTION !!!!!!!!! Robot will move just after you enter [1]. _ M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 2: Major Axis Motion ********** In this step, J1~J3 will move to the position: J1~J3 = 0[deg] Uninstall all mastering fixtures, and ensure that no obstacle exists on the motion path. Enter [1] to proceed: _ M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 1: Major Axis Master ********** Major axes are mastered! Mastering Data: J1: 123456 J2: 7890123 J3: -45678 Please press [ENTER]: _ B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 41 - 8 Poner el modo AUTO y la consola en OFF, resetear todas las alarmasy entrar [1]. Entonces se moverán automáticamente los ejes mayores. 9 Poner el modo T1/T2 y la consola en ON. Entonces realizar el masterizado de la muñeca. Mueva los ejes del robot hasta la posición de masterización. 10 Entrar [1], entonces se masterizarán los ejes de la muñeca. 11 Calibrar la fase de unión universal. Mover manualmente el eje J4 a la posición de calibración de la fase de unión universal. (Ver Fig. 7.3 (a)) M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 3: Wrist Axis Master ********** Wrist axes are mastered! Mastering Data: J4: 498623 Please press [ENTER]: _ M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 3: Wrist Axis Master ********** Turn to T1 or T2 mode and TP on, then JOG wrist axes to adjust J4 to the mastering position. If OK, please enter [1]: _ 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 42 - P o s it io n ing fixt u re A 290- 7524- X 903 B e pa ra lle l t he s e s u rfa c e us ing s t ra igh t ba r . (R o u gh ly m a t c h ing w it h o u t a n y a c c u ra t e f ixt u re is O K .) Fig. 7.3 (a) Calibración de fase de unión universal 12 Entrar [1], después se calibra la fase de unión universal del eje J4. M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 4: U/J Phase Calibration ****** Universal joint phases are calibrated! Calibration Data: J4: 622490 Please press [ENTER]: _ M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 4: U/J Phase Calibration ****** JOG J4 to the universal joint phase calibration position. If OK, please enter [1]: J4 universal joint phase is calibrated. Please press [ENTER]: _ Poner paralela esta superficie usando una barra recta. (Roughly matching without any accurate fixtures is OK.) Útil de posición B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 43 - 13 Aquí finalizan los procedimientos de masterizado. 14 Pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal]. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. 15 Seleccionar [CALIBRATE] y pulsar [ENTER] para calibrar el robot. Tabla 7.3 Postura con las marcas de posición alineadas Axis Posición Eje J1 0 grados Eje J2 0 grados Eje J3 0 grados Eje J4 0 grados M-2iA Master *** Group 1 ZERO POSITION MASTER *** *** Step 5: End ************************ All mastering procedures have done! Please press [ENTER]: _ 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 44 - W he n he ight o f the s e t w o s urfa c e is s a m e , it is ze ro po s it io n . (C o m m o n to J 1 / J 2/ J 3- a xe s ) D e t a il A A Fig. 7.3 (b) Posición de la marca (1/2) A V ie w A B D e t a il B C D e ta il C J 4- a xis s c r ibe m a rk Fig. 7.3 (b) Posición de las masrcas (2/2) Cuando la altura de estas dos superficies es la misma, esta es la posición cero. (Común a los ejes J1/J2/J3) Detalle A Detalle D Vista A Detalle C Marca de posicionamiento del eje J4 B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 45 - 7.4 Masterización Rápida La masterización rápida (Quick Master) es una manera rápida de recuperar el masterizado cuando el contaje de pulsos se borra debido al agotamiento de las pilas, etc. El procedimiento de masterización rápida es simple y fácil debido a que este método no necesita de ninguna operación especial para los ejes de la muñeca o un posicionamiento preciso cmo otros métodos de masterizado. Sin embargo, la masterización rápida NO se puede usar cuando los datos de masterizado se pierden debido al mantenimiento mecánico como la sustitución de encoder o desmontajes mecánicos. Para realizar la masterización rápida, se necesita configurar de antemano una posición de masterizado (posición de referencia) Si los datos de masterizado cambian realizando el masterizado que no sea la masterización rápida, necesita configurar una posición de referencia otra vez ( configuracion de la posición de referencia). La posición de referencia debe configurarse en una posición donde el ángulo del eje principal (J1-J3) sean más o menos iguales una con otra. Mientras se satisfaga esta condición, Se puede configurar la posición de referencia en cualquier posición. Por defecto, la posición de referencia se preconfigura a la posición cero antes del envío desde fábrica. Si su robot no se puede mover a la posición cero debido a su ambiente de instalación, cambiar la posición de referencia. Cómo realizar la masterización rápida (Quick Mastering) Condiciones necesarias - Se ha configurado la nueva posición de referencia de masterización rápida. - No se ha cambiado el encoder después de configurar la posición de referencia. - El desmontaje mecánico que conduce a la pérdida de datos de masterizado, no se ha hecho después de que se ha configurado la posición de referencia. Procedimiento 1 Ir al menú de masterizado [Master/Cal]. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. 2 Mueva el robot hasta la posición de masterización rápida (posición de referencia). La masterización rápida puede compensar errores dentro de media rotación del motor. Por lo tanto, sólo necesita una comprobación rápida del posicionamiento. 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 46 - 3 Seleccione "3 QUICK MASTER" y pulse la tecla F4 (sí). SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. Quick master? [NO] 4 Se visualiza el nuevo masterizado. 5 Pulsar [ENTER], se visualizarán los datos nuevos de calibración de cada eje. M-2iA Master *** Group 1 QUICK MASTER ************** Universal joint phases are calibrated! Calibration Data] J4: -47359 Please press [ENTER]: _ M-2iA Master *** Group 1 QUICK MASTER ************** Robot masterd! Mastering Data: J1: 230952 J2: 983454 J3: -29814 J4: -45901 Please press [ENTER]: _ B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 47 - 6 Pulsar [ENTER], finaliza el masterizado. 7 Pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal]. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. 8 Seleccionar [CALIBRATE] y pulsar [ENTER] para calibrar el robot. Cómo configurar la Posición de Referencia Condiciones necesarias - El masterizado y la calibración están hechos. - Los ángulos de los ejes pricipales (J1-J3) son más o menso los mismos unos respecto de otros.. El margen de tolerancia es de 1 grado. Procedimiento 1 Seleccione "3 QUICK MASTER" y pulse la tecla F4 (sí). SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. Set quick master ref? [NO] M-2iA Master *** Group 1 QUICK MASTER ************** All mastering data have been set! Please press [ENTER], then select and Execute “CALIBRATE” in the menu list: 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 48 - 2 Se muestra el siguiente mensaje. 3 Pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal]. Se completa la configuración de la mueva posición de referencia. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. M-2iA Master *** Group 1 QUICK MASTER ************** Reference position is set! Please press [ENTER]: _ B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 49 - 7.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) La masterización de un solo eje se lleva a cabo eje por eje. El usuario puede especificar la posición de masterización de cada eje. Se puede utilizar la masterización de un solo eje si se han perdido los datos de masterización para un eje específico, por ejemplo, porque se ha detectado un bajo voltaje en la batería de seguridad del encoder o porque se ha sustituido el encoder. SINGLE AXIS MASTER JOINT 33% GROUP EXE ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST] J1 25.255 (0.000) (0) [2] J2 25.550 (0.000) (0) [2] J3 -50.000 (0.000) (0) [2] J4 12.500 (0.000) (0) [2] J5 31.250 (0.000) (0) [2] J6 43.382 (0.000) (0) [2] E1 0.000 (0.000) (0) [2] E2 0.000 (0.000) (0) [2] E3 0.000 (0.000) (0) [2] Tabla 7.5 Elementos a ajustar en la masterización de un solo eje Elemento Descripción Posición actual (Eje actual) La posición actual del robot se visualizará para cada uno de los ejes en grados. Posición de masterización MSTR POS Un eje al que se deba aplicar la masterización de un solo eje tiene una posición de masterización especificada. Sería conveniente seleccionar la posición de 0°. SEL Para someter un eje a la masterización de un solo eje, este elemento se sitúa en la posición 1. Generalmente, está en 0. ST Este elemento indica si se ha completado la masterización de un solo eje para el eje correspondiente. El usuario no puede cambiarlo directamente. El valor del elemento es reflejado en $EACHMST_DON (1 a 9) 0: Se han perdido los datos de masterización. Es necesaria la masterización de un solo eje. 1: Se han perdido los datos de masterización. (La masterización ha sido realizada solo para otros ejes interactivos.) Es necesaria la masterización de un solo eje. 2 Se ha completado la masterización. 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 50 - 1 Seleccione 4 SINGLE AXIS MASTER desde el menú Master/Cal. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. NOTA Si existe un programa en RUNNING o PAUSED, abortarlo antes mediente ABORT. De otra forma, no se puede proceder con el siguiente paso. 2 Seleccionar el eje que quiere masterizar y la posición de masterizado. Pulsar [F5 Execute]. SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS (MSTR POS ) (SEL)[ST] J1 0.000 ( 0.000) (0) [2] J2 0.000 ( 0.000) (1) [0] J3 0.000 ( 0.000) (0) [2] J4 0.000 ( 0.000) (0) [2] J5 0.000 ( 90.000) (1) [0] J6 0.000 ( 0.000) (0) [2] E1 0.000 ( 0.000) (0) [0] E2 0.000 ( 0.000) (0) [0] E3 0.000 ( 0.000) (0) [0] 3 Empieza el masterizado interactivo. M-2iA Master *** Group 1 SINGLE AXIS MASTER *** *** Step 1: Major Axis Master ********** JOG J2 to the mastering position. If OK, please enter [1]: _ B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 51 - El resto del procedimiento es el mismo que para [ZERO POSITION MASTER] Pero puede omitir algunos pasos de acuerdo con el eje seleccionado. · Si no se selecciona el eje de la muñeca. Sólo tiene que realizar [Step 1: Major Axis Master]. · Si no se selecciona el eje mayor. Tiene que realizar [Step 2: Major Axis Motion], [Step 3 :Wrist Axis Master] y [Step 4 : U/J Phase calibration]. Si han acabado todos los procedimientos, pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal]. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ‘ENTER’ or number key to select. Si todos los ejes han sido masterizados, selecciones [CALBIBRATE] y pulse ENTER para calibrar el robot. 7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DIRECTA DE DATOS Puede entrar los datos de masterizado dirfectamente en las variables del sistema. Puede utilizar esto cuando el sistema ha perdido los datos de masterizado pero mantiene los datos de contaje de los pulsos. Introducción de datos de masterización. 1 Pulse MENUS, luego pulse NEXT y seleccione SYSTEM. 2 Pulse F1, [TYPE]. Seleccione [Variables]. Aparece la pantalla de variables de sistema. SYSTEM Variables 1/638 1 $AAVM AAVM_T 2 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T 3 $ACC_MAXLMT 150 4 $ACC_MINLMT 0 5 $ACC_PRE_EXE 0 6 $ACLD_CFG ACLD_CFG_T [ TYPE ] DETAIL 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 52 - 3 Los datos de masterizado se salvan en $DMR_GRP.$MASTER_COUN y $DMR_M3_GRP.$MASTER_CNT2. SYSTEM Variables 121/638 121 $DMR_GRP DMR_GRP_T 122 $DMR_M3_GRP DMR_M3_GRP_T 123 $DMSW_CFG DMSW_CFG_T 124 $DNS_CFG DNS_CFG_T [ TYPE ] DETAIL 4 Seleccionar “$DMR_M3_GRP. SYSTEM Varibales $DMR_M3_GRP 1/1 1 [1] DMR_M3_GRP_T SYSTEM Variables 122/638 121 $DMR_GRP DMR_GRP_T 122 $DMR_M3_GRP DMR_M3_GRP_T 123 $DMSW_CFG DMSW_CFG_T 124 $DNS_CFG DNS_CFG_T [ TYPE ] DETAIL 5 Seleccionar “$MASTER_CNT2” e introducir los datos de masterizado a grabar. SYSTEM Variables $DMR_M3_GRP[1] 1/2 1 $MASTER2_ENB TRUE 2 $MASTER_CNT2 [9] of INTEGER [ TYPE ] DETAIL 6 Pulsar la tecla PREV. 7 Confirmar que “$MASTER2_ENB” está en “TRUE”. ISi está en “FALSE”, ponerlo en “TRUE”. SYSTEM Variables $DMR_M3_GRP[1] 1/2 1 $MASTER2_ENB TRUE 2 $MASTER_CNT2 [9] of BOOLEAN [ TYPE ] TRUE FALSE B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 53 - 8 Pulsar la tecla PREV 2 veces para volver al menú raíz de las variables de sistema. SYSTEM Variables 122/638 121 $DMR_GRP DMR_GRP_T 122 $DMR_M3_GRP DMR_M3_GRP_T 123 $DMSW_CFG DMSW_CFG_T 124 $DNS_CFG DNS_CFG_T [ TYPE ] DETAIL 9 Seleccione $DMR_GRP. SYSTEM Variables $DMR_GRP 1/1 1 [1] DMR_GRP_T SYSTEM Variables $DMR_GRP[1] 4/28 1 $MASTER_DONE FALSE 2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN 3 $OT_PLUS [9] of BOOLEAN 4 $MASTER_COUN [9] of INTEGER 5 $REF_DONE FALSE 6 $REF_POS [9] of BOOLEAN [ TYPE ] DETAIL 10 Seleccione $MASTER_COUN e introduzca los datos de masterización que ha grabado. SYSTEM Variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN 1/9 1 [1] 123456 2 [2] 7890123 3 [3] -45678 4 [4] 498623 5 [5] -913124 6 [6] 8993789 11 Pulse la tecla PREV. 12 Sitúe $MASTER_DONE en TRUE. SYSTEM Variables $DMR_GRP[1] 1/28 1 $MASTER_DONE TRUE 2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN [ TYPE ] DETAIL 13 Apagar y encender el controlador 14 Ir al manú “Master/Cal” y pulsar F5 “DONE”. 7.MASTERIZACIÓN B-83504SP/01 - 54 - 7.7 PREGUNTAS y RESPUESTAS P Puedo cambiar la pantalla desde el diálogo de masterizado interactivo a otra pantalla? R Sí. Puede volver a la pantalla de masterizado pulsando [MENUS] y [9 User]. Aunque la visualización de las líneas de título (“M-2iA Master” to “Step 1: Major Axis Master”) desaparecerán, puede proceder sin problemas. P Cómo abortar el diálogo de masterizado interactivo. R Puede abortarlo seleccionando [Function]>[1.ABORT (ALL)]. Asegurarse de realizar el masterizado otra vez desde el primer paso. Si no lo realiza, el robot tomará un estado erróneo de masterizado. P El masterizado interactivo se detiene por error durante [Step 2 : Major Axis Motion] y no se puede continuar. Qué hacer? P El masterizado interactivo se detiene por comando [HOLD] durante [Step 2 : Major Axis Motion] y no se puede continuar. Qué hacer? R En esta caso no se puede seguir con el masterizado interactivo. - Se visualizará el mensaje siguiente “Mastering procedure will be aborted”. Pulsar [ENTER] para volver al menú [Master/Cal]. En este caso, el eje de la muñeca no se masteriza debido a la interrupción del proceso de masterizado. Necesita realizar otra vez el proceso de masterizado para completar el proceso del mismo. P Que se debe hacer cuando se mueve por error el eje de la muñeca (durante la realización del masteizado o durante la calibración de fase del universal joint)? R Mover el robot manualmente a la posición original. La posición original es: Para M-2iA/3S: J1,J2,J3=0º Para M-2iA/3SL: J1,J2,J3=9.305 º Nota: Esta operación tiene una tolerancia de ±0.1 grados. P Se visualiza el mensaje “Robot Not Mastered!” (Robot no masterizado) y no empieza el diálogo de masterizado interactivo. R Seleccionar [Function]>[1. ABORT (ALL)] e intentar de nuevo el masterizado. P Se muestra el aviso “SRVO-421 Jnt Phs not calibrated(G1)” R Si intenta configurar la variable $DMR_GRP.$MASTER_DONE = TRUE cuando $DMR_M3_GRP.$MASTER2_ENB = FALSE, se muestra esta alarma. Para introducer los datos de masterizado directamente, configure primero $DMR_M3_GRP.$MASTER2_ENB = TRUE. Después, configurar $DMR_GRP.$MASTER_DONE = TRUE. B-83504SP/01 7.MASTERIZACIÓN - 55 - 7.8 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO 1 Comprobación de si el masterizado se ha realizado correctamente. Por lo general, el posicionamiento se realiza automáticamente cuando se da tensión. Comprobar si el masterizado esta correctamente completado, comprobar que la posición actual real indicada corresponde a la posición real del robot. Siga el procedimiento descrito a continuación. (1) Reproducir un punto determinado en un programa. Indica si el posicionamiento se lleva a cabo en la posición indicada. (2) Ajustar todos los ejes del robot a la posición de 0 grados (0 rad). Comprobar que las marcas de posición de cero grados indicadas en la sección 8.3 están alineadas. No es necesario usar ninguna ayuda visual. (3) Usando un útil, mover el robot a la posición de masterizado con el mismo método que se ha utilizado para la masterización. Compruebe que la lectura de posición actual coincida con la posición de masterización. Si no coincide la posición actual con la visualizada, los valores de contaje del encoder pueden haber quedado invalidados como resultado de una alarma descrita a continuación 2. De otra forma, los datos de masterizado en la variable $DMR_GRP.$MASTER_COUN pueden haber que dado sobrescritas como resultado de un error de operación o alguna otra razón. Compare los datos con los valores indicados en la hoja de datos suministrada junto con el robot. La variable del sistema se sobrescribe siempre que se efectúe el masterizado. Siempre que se realice el masterizado, grabe el valor de la variable de sistema en la hoja de datos. 2 Alarmas que se pueden mostrar durante la masterización y su remedio. (1) Alarma BZAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder se convierte a 0V cuando la potencia del controlador está apagada. También, si se quita el conector del encoder para sustituir los cables etc. se da esta alarma puesto que el voltaje se hace 0. Para borrar la alarma, colocar una nueva batería, ejecutar el reset de pulso (Ver apartado 7.2.), apagar y encender el controlador otra vez y confirmar que no aparece la alarma. Si no puede resetear la alarma, la batería puede estar baja, por lo tanto, cambiar la batería, realizar un rearme de pulso y apagar y encender el controlador. Se activa esta alarma, todos los datos mantenidos originalmente por el encoder se habrán perdido. Se debe realizar una masterización otra vez. (2) Alarma BLAL Esta alarma esta activa si el voltaje de las baterías de seguridad del encoder ha caído a un nivel en el que el volcado ya no es posible. (Cuando se muestre esta alarma, sustituya immediatamente la batería mientras la potencia del sistema esté conectada. Asimismo, compruebe si los datos de posición actuales son correctos, utilizando el método descrito en el punto (1). (3) Alarmas CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, y SPHAL Contactar con FANUC ya que el encoder puede ser defectuoso. 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-83504SP/01 - 56 - 8 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 8.1 GENERALIDADES Puede ocurrir que una avería en la unidad mecánica sea difícil de localizar, debido a que pueden surgir debidas a varios factores interrelacionados. Si se equivoca al tomar las medidas adecuadas, el fallo se puede agravar. Por lo tanto, es necesario analizar los síntomas de la averia con precisión de modo que la causa cierta puede encontrarse. 8.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS La tabla 8.2 enumera las averías más importantes que pueden producirse en la unidad mecánica y sus posibles causas. Si no tiene nada claro la determinación de las causas de la avería ni las medidas a aplicar, póngase en contacto con FANUC. Tabla 8.2 Averías, causas y medidas Síntoma Descripción Causa Medida Vibración Ruido - La base se despega de la placa base cuando el robot funciona. - Hay un hueco entre la base o pedestal y la placa base. - El tornillo que retiene la base está flojo. [apriete de la base o pedestal] - Es posible que la base del robot o el pedestal no está bien sujeta a la placa base del suelo. - Las causas probables son un tornillo flojo, un insuficiente grado de superfície plana, o material extraño cogido entre la placa base y la placa del suelo. - Si el robot no está bien sujeto en la placa base, la base o el pedestal levanta la placa base cuando el robot funciona, permitiendo a la base y el suelo que se golpeen entre ellas, que a su vez, provocan la vibración. - Si un tornillo está flojo, aplicar loctite y apretarlo con el par apropiado. - Aplanar la superficie de la placa base dentro de la tolerancia especificada. - Si hay alguna materia extra entre la base o pedestal y la placa base, quitarla. -Aplicar epoxy a la superficie del suelo y volver a montar la placa. [Base o suelo] - Es posible que la base o suelo no sean suficientemente rígidos. - Si la base o suelo no son suficientemente rígidos, la reacción del robot deforma la base o suelo, provocando vibración. - Reforzar la base o suelo haciendolo más rígido. - Si es imposible reforzar la base o suelo, modificar el programa de control del robot, haciendolo podria reducir la cantidad de vibración. B-83504SP/01 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS - 57 - Síntoma Descripción Causa Medida Vibración Ruido (Continuación) - La vibración se hace más seria cuando el robot adopta una postura específica. - Si la velocidad de funcionamiento del robot se reduce, la vibración para. - La vibración se nota más cuando el robot está acelerando. - La vibración ocurre cuando dos o más ejes funcionan al mismo tiempo. [Sobrecarga] - Es posible que la carga en el robot excede el rango máximo. - Es muy posible que el programa de control del robot exige demasiado al hardware del robot. - Es posible que el valor de la ACELERACIÓN sea excesivo. - Comprobar, una vez más, la carga máxima que el robot puede manejar. En caso de sobrecarga del robot, reduzca la carga o modifique el programa de control del robot. - La vibración en una parte específica puede reducirse moficando el programa de control del robot reduciendo la velocidad y la aceleración del mismo (minimizar la influencia en el tiempo total de ciclo). Vibración Ruido (Continuación) - La vibracion o el ruido aparece despúes de que el robot colisiones con algun objeto o el robot ha sido sobrecargado durante un period largo de tiempo - La grasa de los ejes que vibran no ha sido cambiada desde hace mucho tiempo. [Engranaje, cojinete o reductor rotos] - Probablemente, la colisión o sobrecarga ha aplicado una excesiva fuerza en el mecanismo de transmisión, dañando así la superfície dentada del engranaje o la superfície de rodamiento de un cojinete, o reductor. - Es posible que el uso prolongado del robot mientras estaba sobrecargado ha causado la fatiga del la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor ha debido sufrir fatiga metálica. - Es posible que alguna materia extraña se ha cogido en un engranaje, cojinete, o dentro de un reductor causando la averia en la superfície dentada del engranaje o el rodamiento del cojinete, o reductor. Material externo se ha introducido dentro del engranaje causando vibración en el reductor - Es posible que debido a que la grasa no ha sido cambiada durante un largo periodo, la superfície dentada del engranaje o el rodamiento de un cojinete, o el reductor a debido sufrir fatiga metálica o desgaste. Todos estos factores generan vibraciones cíclicas y ruido. - Mover un eje cada la vez para determinar qu・eje esta vibrando. - Quitar el motor y sustituir el engranaje, el cojinete y el reductor. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitución. - El uso del robot dentro de los rangos máximos, evita problemas con el mecanismo de transmisión. - Cambiar con regularidad la grasa del tipo especificado puede ayudar a evitar problemas. 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-83504SP/01 - 58 - Síntoma Descripción Causa Medida Vibración Ruido (Continuación) - La causa del problema no puede ser identificada a partir del examen del suelo, base, o sección mecánica. [Controlador, cable y motor] - Si ocurre una fallo en un circuito del controlador, evitar enviar las órdenes de control que normalmente estan suministrando al motor, o evitar que llegue al motor la información que está siendo enviada normalmente por el controlador, podría producir vibración. - Si el encoder tiene un fallo, puede ocurrir vibración porque la información sobre la posicion del motor no se puede transferir de forma adecuada al controlador. - Si el motor llega a ser defectuoso, puede aparecer vibración porque el motor no puede entregar los datos de funcionamiento nominal. - Si la potencia de línea en un cable móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibración porque el motor no puede responder a las órdenes con exactitud. - Si el cable de encoder en una parte móvil de la sección mecáncia tiene una rotura intermitente, puede aparecer una vibración porque las ordenes no pueden ser enviadas al motor con exactitud. - Si un cable de conexión entre ellos tiene una rotura intermitente, puede aparecer vibración. - Si un cable de potencia tiene roturas intermitentes, puede aparecer vibración. - Si la tensión de alimentación está por debajo del rango, puede aparecer vibración. - Si un parámetro de control del robot está ajustado con un valor erróneo, puede aparecer vibración. - Consulte el Manual de mantenimiento del controlador para la resoluci 衰 de problemas relacionados con el controlador y el amplificador. - Sustituir el encoder para el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece. - También, sustituir el motor del eje que está vibrando, y comprobar si la vibración todavia aparece. Contacte con FANUC para las especificaciones de recambios y su sustitución. - Comprobar si el robot está alimentado con el voltaje nominal. - Comprobar si la funda del cable de potencia est・ da 衰 da. En ese caso, cambie el cable de potencia y compruebe si todavía hay vibración. - Comprobar si la funda del cable que conecta la unidad mecánica y el controlador está dañada. Si es así, cambie el cable y compruebe si la vibración aún persiste. - Si la vibración solo aparece cuando el robot asume una posición específica, esto significa que probablemente un cable en la unidad mecánica está roto. - Sacuda la parte móvil del cable mientras el robot está en reposo, y comprobar si aparece una alarma. Si se produce una alarma o algún otro estado anormal, cambie el cable de la unidad mecánica. - Comprobar que el parámetro de control del robot está ajustado a un valor válido. Si está configurado a un valor incorrecto, corríjalo. Si necesita información adicional, póngase en contacto con FANUC. B-83504SP/01 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS - 59 - Síntoma Descripción Causa Medida Vibración Ruido (Continuación) - Hay alguna relación entre la vibración del robot y la operación de una máquina cerca del robot. [Ruido procedente de una máquina cercana] - Si el robot no es conectado a tierra correctamente, inducen al ruido eléctrico sobre el cable de tierra, impidiendo órdenes que han sido transferidas con exactitud, provocando así vibración. - Si el robot es conectado a tierra en un punto inadecuado, su potencial de tierra se hace inestable, y probablemente inducen al ruido sobre la línea de tierra, provocando así vibración. - Conectar el cable de tierra firmemente para asegurar su potencial de tierra y evitar el ruido extraño eléctrico. Movimiento con sacudidas - Mientras el robot no está alimentado con tensión, empujarlo con la mano causa que parte de la unidad mecánica tambalee. - Hay un hueco en la superfície de montaje de la unidad mecánica. [Tornillo de acoplamiento de la sección mecánica] - Es posible que una sobrecarga o una colisión haya aflojado un tornillo de montaje en la sección mecánica del robot. - Compruebe que los siguientes tornillos de cada eje estén apretados. Si alguno de estos tornillos está suelto, aplique loctite y ajústelo al par apropiado. - Tornillo de retención de motor. - Tornillo de retención de reductor - Tornillo de retención de la base. - Tornillo de retención del brazo - Tornillo de retención del bastidor - Tornillo de retención de la herramienta del robot - Se pierde movimiento en el cojinete de la unión [Daños al cojinete, liberar la pre-carga] - Una causa posible es que se aplicó una fuerza excesiva al cojinete de la unión debido a un impacot o sobrecarga, dañando el cojinete y liberando la pre-carga. - Comprobar el movimiento de las uniones durante la operación para identificar la unión que tiene fallo. 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-83504SP/01 - 60 - Síntoma Descripción Causa Medida Sobrecalen- tamiento del motor - La temperatura ambiente de la situación de la instalación aumenta, causando un recalentamiento al motor. - Después de que el programa de control del robot o la carga ha sido cambiada, el motor se recalienta. [Temperatura ambiente] - Es posible que la subida de la temperatura ambiente o la sujeción de la cubierta del motor ha evitado que el motor libere eficientemente la calor, esto provoca un recalentamiento. [Estado de funcionamiento] - Es posible que el robot haya funcionado con la corriente media máxima excedida. La consola de programación puede utilizarse para controlar la corriente media. Compruebe la corriente media cuando el programa de control de robot está ejecutándose. La corriente media aceptable para el robot se especifica según su temperatura ambiente. Para más información, póngase en contacto con FANUC. - Relajando el programa de control del robot y las condiciones puede reducir la corriente media, esto ayuda a evitar el recalentamiento. - La reducción de la temperatura ambiente es la forma más efectiva de evitar el recalentamiento. - Tener el entorno del motor bien ventilado permite al motor liberar eficientemente el calor, esto previene el recalentamiento. El uso de un ventilador para dirigir el aire en el motor también es eficaz. - Si hay una fuente de calor cercana al motor, és aconsejable instalar protección para proteger el motor de radiaciones de calor. - Después de haber cambiado un parámetro de control, el motor se recalienta. [Parámetro] - Si el dato de entrada para una pieza de trabajo no és válida, el robot no puede ser acelerado o desacelerado normalmente, por lo tanto la corriente media aumenta, provocando el recalentamiento. - Entrar un parámetro adecuado como se describe en el MANUAL DE OPERARIO DEL CONTROLADOR. B-83504SP/01 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS - 61 - Síntoma Descripción Causa Medida Sobrecalen- tamiento del motor (Continuación) - Síntomas diferentes a los indicados arriba [Problemas en la sección mecánica] - Probablemente, los problemas aparecen en el mecanismo de transmisi de la unidad mecánica, asi como por la colocación de una carga excesiva en el motor. [Problemas en el motor] - Probablemente, ocurrió un fallo en el freno del motor durante el funcionamiento del mismo con el freno aplicado, así como la posible existencia de una carga excesiva en el motor. - Probablemente, un fallo del motor le impidió llevar a cabo su funcionamiento nominal, causando así, una corriente excesiva fluyendo por el motor. Repare la unidad mecánica con la ayuda de la información anterior sobre vibración, ruido y agitación. - Comprobar que, cuando el sistema de servo está alimentado, el freno está liberado. - Si el freno permanece aplicado en el motor todo el tiempo, sustituir el motor. - Si la corriente media cae después de que el motor sea sustituido, indica que el primer motor era defectuoso. Fuga de aceite - El aceite se esta escapando de la unidad mecánica. [Sellado deficiente] - Las causas probables son un grieta en el bastidor, una junta tórica rota, una junta de aceite dañada, o un tornillo sellador flojo. - Una grieta en un bastidor puede aparecer debido a una fuerza excesiva que puede ser causada en una colisión. - Una junta tótica puede ser dañada si es atrapada o cortada durante el desmontaje o el montaje. - Una junta de aceite puede dañarse si un cuerpo extraño rasca el labio de la junta de aceite. - Un tornillo sellador flojo puede permitir que se escape aceite a lo largo de la rosca. - Si se desarrolla una grieta en el bastidor, puede utilizarse sellador de fijación rápida para evitar futuras fugas de aceite. Sin embargo, debe cambiar la pieza lo antes posible, porque la grieta podría extenderse. - Las juntas tóricas son utiizadas en las posiciones listadas abajo. - Sección de acoplamiento del motor - Sección de acoplamiento del reductor - Sección de acoplamiento de la muñeca - Sección de acoplamiento del brazo J3 - Interior de la muñeca - Las juntas de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan más abajo. - Interior del reductor - Interior de la muñeca - Los tornillos de sellado de aceite se utilizan en las posiciones que se detallan má abajo. - Entrada y salida de engrase 8.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS B-83504SP/01 - 62 - Síntoma Descripción Causa Medida Caída del eje - Un eje cae porque el freno no funciona. - Un eje cae gradualmente al estar en reposo. [Mecanismo de freno y motor] - Probablemente los contactos del relé del freno están unidos entre ellos para dejar fluir la corriente, así se evita que el freno funcione cuando el motor está desconectado. - Es posible que la pastilla de freno se ha desgastado o el cuerpo principal del freno está dañado, evitando que el freno que funcione eficientemente. - Probablemente el aceite o grasa ha entrado en el motor, causando que el freno resbale. - Comprobar si la transmisión de los contactos del relé de freno estén pegados uno con otro. Si están fijados entre ellos, cambie el relé. - Si la pastilla de freno está desgastada, si el cuerpo principal del freno está dañado, o si el aceite o grasa ha entrado en el motor, sustituir el motor. Desplaza- miento - El robot funciona en otro punto distinto a la posición programada. - La repetibilidad no está dentro de la tolerancia. [Problemas en la sección mecánica] - Si la repetibilidad es inestable, las causas probables son que falle el mecanismo de transmisión o un tornillo esté flojo. - Si la repetibilidad se hace estable, probablemente es debido a que una colisión ha impuesto una carga excesiva, provocando el deslizamiento de la superficie de la base o la superficie de acoplamiento de un brazo o reductor. Es posible que el encoder sea anómalo. - Si la repetibilidad és inestable, reparar la sección mecánica refiríendose a las descripciones de arriba de vibración, ruido, y agitación. - Si la repetibilidad es estable, corregir el programa. Si no hay otra colisión, no se producirá una variación. - Si el encoder no es correcto, sustituya el encoder o el motor y masterice el robot. - El desplazamiento solo aparece en una unidad periférica específica. [Desplazamiento de la unidad periférica] - Probablemente una fuerza externa ha sido aplicada a la unidad periférica y de esta manera se ha podido cambiar la posición relativa del robot. - Corregir el ajuste de la posición de la unidad periférica. - Corregir el programa. Desplaza- miento (Continuación) - El desplazamiento se produjo después de cambiar un parámetro. [Parámetro] - Probablemente, los datos de masterizado han sido reescritos de tal modo que el origen del robot ha sido cambiado. - Volver a entrar los datos de masterización previos, que se sepa seguro que son correctos. - Si los datos de masterización correctos no están disponibles, realizar la masterización otra vez. Alarma BZAL - Se muestra BZAL en la pantalla del controlador Indica que el voltaje de la batería de reserva de la memoria es bajo. - Es posible que el cable del encoder esté defectuoso. - Sustituya la batería. - Cambiar el cable. APÉNDICE B-83504SP/01 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO - 65 - A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO APÉNDICE B-83504SP/01 - 66 - Robot M-2iA Tabla de mantenimiento periódico Horas trabajadas(H) Elementos Tiempo de compro- bación Aceite cantidad First check 320 3 meses 960 6 meses 1920 9 meses 2880 1 año 3840 4800 5760 6720 2 años 7680 8640 9600 10560 U ni da d m ec án ic a 1 Comprobar la conexión del motor. (por si está suelta) 0.2H ― ○ ○ ○ 2 Comprobar la conexión del motor. (por si está suelta) 0.2H ― ○ ○ ○ 3 Apretar el tornillo de la herramienta del robot (end effector). 0.2H ― ○ ○ ○ 4 Apretar los tornillos de la cubierta y el principal. 2.0H ― ○ ○ ○ 5 Comprobar la unión B 0.1H ― ○ ○ ○ 6 Quitar el polvo, salpicaduras, etc. 1.0H ― ○ ○ ○ 7 Comprobar el cable de la herramienta 0.1H ― ○ ○ ○ 8 Sustitución de la batería 0.1H ― ● 9 Suministrar aceite al reductor de los ejes J1/J2/J3 0.1H cada uno300ml ● ● 10 Supply oil to wrist 0.1H 22ml ● ● 11 Sustitución de los cables de la unidad mecánica 2.0H ― C on tro la do r 12 Comprobar el cable del robot, el de la consola y el de conexión del robot 0.2H ― ○ ○ ○ 13 Limpìeza del ventilador 0.2H ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 14 Sustitución de la batería *1 0.1H ― *1 Consulte el manual del Controlador *2 ● : necesita cambio de piezas ○ : No necesita pedido de piezas B-83504SP/01 APÉNDICE A.TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO - 67 - 3 años 11520 12480 13440 14400 4 años 15360 16320 17280 18240 5 años 19200 20160 21120 22080 6 años 23040 24000 24960 25920 7 años 26880 27840 28800 29760 8 años 30720 Ele- mento ○ ○ ○ ○ ○ O ve rh au l 1 ○ ○ ○ ○ ○ 2 ○ ○ ○ ○ ○ 3 ○ ○ ○ ○ ○ 4 ○ ○ ○ ○ ○ 5 ○ ○ ○ ○ ○ ６ ○ ○ ○ ○ ○ ７ ● ● ● ● 8 ● ● ● ● ● 9 ● ● ● ● ● 10 ● 11 ○ ○ ○ ○ ○ 12 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 13 ● 14 APÉNDICE B-83504SP/01 - 68 - B. DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS NOTA Al aplicar LOCTITE a los puntos de apriete de los tornillos importantes, asegurarse de que se aplica a la porción longitudinal entera de la sección de acople de la rosca hembra. Si se aplica a la rosca hembra, los tornillo se pueden soltar puesto que no se puede obtener una adhesión correcta. Quitar el polvo dentro de los tornillos y las espitas y limpiar el aceite de la sección de acople. Asegurarse de que no hay disolvente en las roscas. Asegurarse de limpiar el exceso de LOCTITE después de apretar el tornillo. Usar tornillos de las siguientes durezas. Pero cumplir con lo que se especifica en el texto. Tornillo de cabeza hexagonal(Acero: M22 o inferior : Dureza a la tensión 1200N/mm2 o más Tamaño de M24 o más : Dureza a la tensión 1,000N/mm2 o más Todos los tamaños de totnillos de la cubierta: Dureza a la tensión 1,000N/mm2 o más Tornilllo hexagonal. de acero inoxidable, de forma especial, (de botón, cabeza rebajada, perno, etc...) Dureza a la tensión 400N/mm2 o más B-83504SP/01 APÉNDICE - 69 - B. DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS Si no está especificado ningún par de apriete para un tornillo, apretarlo según esta tabla. Par de apriete recomendado para los tornillos Unit: Nm Diámetro nominal Tornillo de cabeza ranurada hexagonal (Acero) Tornillo de cabeza hexagonal(Inoxidable) Tornillo de cabeza ranurada hexagonal Perno avellanado de cabeza hexagonal Tornillo de cabeza rebajada (Acero) Tornillo de cabeza hexagonal (Acero) Par de apriete Par de apriete Par de apriete Par de apriete Límite superior Limite inferior Límite superior Limite inferior Límite superior Limite inferior Límite superior Limite inferior M3 1.8 1.3 0.76 0.53 ―――― ―――― ―――― ――― M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2 M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3 M6 14 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 3.8 M8 32 23 14 9.8 14 9.6 13 9.3 M10 66 46 27 19 32 23 26 19 M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31 (M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51 M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69 (M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96 M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130 (M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― (M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― B-83504SP/01 ÍNDICE ALFABÉTICO i-1 ÍNDICE ALFABÉTICO ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA .... 17 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT ........... 17 ALMACENAJE ............................................................. 36 ÁREA DE MANTENIMIENTO ...................................... 8 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT .............................. 13 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS .............................. 56 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ................................ 22 CAMBIO DE BATERÍAS (COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS)) .................. 32 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión (Comprobaciones cada 1 año (3,840 horas)) .............. 33 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO .................. 55 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) .... 31 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) ... 27 Comprobaciones anuales (3840 Horas) .......................... 31 Comprobaciones anuales, cada 4 años (15360 Horas) ... 31 Comprobaciones cada año y medio (5760 Horas) .......... 31 Comprobaciones diarias ................................................. 25 Comprobaciones trimestrales (960 Horas) ..................... 27 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO ............. 25 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA ......... 15 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR ....................... 9 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA ........................... 20 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT ................................ 10 DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS .............................. 68 ESPECIFICACIONES BÁSICAS ................................. 10 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN ................... 8 GENERAL ..................................................................... 37 ÍNDICE ALFABÉTICO .................................................. 1 INSTALACIÓN .............................................................. 2 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 23 Limpiador ...................................................................... 36 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) ............................................................. 36 Limpieza del Robot ....................................................... 36 MANTENIMIENTO ..................................................... 32 MANTENIMIENTO PERIÓDICO ............................... 25 MASTERIZACIÓN ....................................................... 37 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ...................... 39 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) ........................................................... 49 Masterización Rápida .................................................... 45 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DIRECTA DE DATOS .............................................. 51 PREGUNTAS y RESPUESTAS ................................... 54 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN ................................................... 38 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ............................... 56 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS ........................................................... 18 TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO ........... 65 TRANSPORTE ............................................................... 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN ................................ 1 B-83504SP/01 HISTÓRICO DE REVISIONES r-1 HISTÓRICO DE REVISIONES Edición Fecha Contenidos 01 Dic,2012 B-83504SP/01 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD 1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT 2 DEFINICIÓN DE ADVERTENCIA, AVISO (PRECAUCIÓN) y NOTA 3 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA 3.1 SEGURIDAD DEL OPERARIO 3.2 SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR 3.3 SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO 4 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 4.1 Precauciones durante la programación 4.2 Precauciones para el mecanismo 5 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 5.1 Precauciones durante el funcionamiento en producción 5.2 Precauciones durante la programación 5.3 Precauciones para el mecanismo 5.4 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES 6 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 6.1 Precauciones durante la programación 7 TIPO DE PARO DE ROBOT 8 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA PROLOGO ÍNDICE DE MATERIAS 1 TRANSPORTE E INSTALACIÓN 1.1 TRANSPORTE 1.2 INSTALACIÓN 1.3 ÁREA DE MANTENIMIENTO 1.4 ESPECIFICACIONES DE INSTALACIÓN 2 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR 2.1 CONEXIÓN CON EL CONTROLADOR 3 ESPECIFICACIONES BÁSICAS 3.1 CONFIGURACIÓN DEL ROBOT 3.2 ÁREA DE TRABAJO Y ÁREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT 3.3 CONDICIONES DE CARGA EN LA MUÑECA 4 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DEL ROBOT 4.1 ACOPLAMIENTO MECÁNICO DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT A LA MUÑECA 4.2 SUPERFICIE DE MONTAJE DE LOS ACCESORIOS 4.3 CONFIGURACIÓN DE LA CARGA 5 CABLEADO Y TUBERIAS DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT 5.1 INTERFACE PARA CABLE OPCIONAL (OPCIÓN) 6 COMPROBACIONES Y MANTENIMIENTO 6.1 MANTENIMIENTO PERIÓDICO 6.1.1 Comprobaciones diarias 6.1.2 Comprobaciones a realizar el primer mes (320 horas) 6.1.3 Comprobaciones trimestrales (960 Horas) 6.1.4 Comprobaciones a realizar cada 3 meses (960 horas) 6.1.5 Comprobaciones anuales (3840 Horas) 6.1.6 Comprobaciones cada año y medio (5760 Horas) 6.1.7 Comprobaciones anuales, cada 4 años (15360 Horas) 6.2 MANTENIMIENTO 6.2.1 CAMBIO DE BATERÍAS (COMPROBACIONES CADA AÑO Y MEDIO (5760 HORAS)) 6.2.2 Cambio de grasa del mecanismo de transmisión (Comprobaciones cada 1 año (3,840 horas)) 6.3 LIMPIEZA (Cuando se especifica pintura epoxy blanca) 6.3.1 Limpieza del Robot 6.3.2 Limpiador 6.4 ALMACENAJE 7 MASTERIZACIÓN 7.1 GENERAL 7.2 REINICIAR ALARMAS Y PREPARAR LA MASTERIZACIÓN 7.3 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS 7.4 Masterización Rápida 7.5 MASTERIZACIÓN DE UN SÓLO EJE (EJE SIMPLE) 7.6 MASTERIZADO POR INTRODUCCIÓN DIRECTA DE DATOS 7.7 PREGUNTAS y RESPUESTAS 7.8 COMPROBACIÓN DEL MASTERIZADO 8 RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS 8.1 GENERALIDADES 8.2 AVERÍAS, CAUSAS Y MEDIDAS APÉNDICE A TABLA DE MANTENIMIENTO PERIÓDICO B DUREZA DE LOS TORNILLOS Y PAR DE APRIETE DE LOS TORNILLOS ÍNDICE ALFABÉTICO HISTÓRICO DE REVISIONES