MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU 1. Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad SDNF logičkih funkcija y = x2 x4 + x2 x4 + x1 x3 + x2 x3 ysdnf = ( x1 + x1 ) x2 ( x3 + x3 ) x4 + ( x1 + x1 ) x2 ( x3 + x3 ) x4 + x1 ( x2 + x2 ) x3 ( x4 + x4 ) + ( x1 + x1 ) x2 x3 ( x4 + x4 ) ysdnf = x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 + x1 x2 x3 x4 y+ = ∑(0, 2,3,5, 7,8,10,11,13,14,15) y− = ∑(1, 4, 6, 9,12) 2. Kombinaciona logička tablica sa kolonama logičkih funkcija x3 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 x1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Br. indeksa x2 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 x4 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Datum y+ 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 Ocena y0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 Pregledao 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 Ime i Prezime MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad 3. Minimalne forme logičkih funkcija određene grafičkom metodom y = x2 x4 + x3 x4 + x2 x4 + x1 x3 Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad y = x2 x4 + x2 x3 + x2 x4 + x1 x3 Izabrana logička funkcija je : y = x2 x4 + x3 x4 + x2 x4 + x1 x3 4. Logički dijagram izabrane minimalne forme Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad 5. Za realizaciju pomoću elektro-pneumatike i upravljanje pomoću programabilnog kontrolera (a) izbor pneumatskih i elektro-pneumatskih komponenti Usvojene komponente su : • Pneumatski cilindar dvosmernog dejstva : FESTO DSN - 12 - 50 P - A • Pripremna grupa : FESTO; • Dva razvodnika 3/2, monostabilan sa elektricnim aktiviranjem: FESTO BMNH - 3 - 3 - M5 Br. indeksa (a) Pneumatska šema upravljanja Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad šema upravljanja (b) šema veza U/I modula programabilnog kontrolera INFO 73 Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad Dodeljivanje U/I adresa ulaznim i izlaznim uredjajima izvršeno je prema postavci zadatka. Za priključenje prekidača koji definisu stanja ulaza iskoriscen je digitalni ulazni modul DI101A sa rednim brojem modula 3, adrese ulaznih kanala 2-3 i 6 - 9. Za priključenje električno aktiviranih 3/2 za napajanje cilindra iskoriscen je digitalni izlazni modul DO102A sa rednim brojem modula 4, arese izlaznih kanala 2 - 3. (c) program za realizaciju logičkih f-ja realizovan u jeziku lestvičastih dijagrama Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja | | | | | | | | | | | | | | | Seminarski rad | I3.7 I3.9 O 4.2 |--] [--+--] [--+------+------+------+------+------+------+------+------( )-----| x2 x4 | | yplus | | | | I3.2 I3.9 | | O 4.3 |--] [--+--]/[--+------+------( )----| x3 x4 | yminus | | | I3.7 I3.9 | |--]/[--+--]/[--+---| x2 x4 | | | | I3.6 I3.2 | |--]/[--+--] [--+---| x1 x3 Program za iste jednačine je napisan i u softveru IsaGRAF. (d) (e) realizovati projektno rešenje na laboratorijskom stolu (program IsaGRAF) testirati realizovan sistem i dati komentar projektnog rešenja i rada sistema Realizovani sistem je testiran u programskom paketu IsaGRAF menjajem ulaznih veličina prema kombinacionoj tablici prema zadatom problemu. Sistem ostvaruje upravljanje radom cilindra u skladu sa postavljenim zadatkom. • Br. indeksa početno stanje: Ulazne promenljive x1x2x3x4 imaju vrednost 0, izlazna funkcija y+ ima vrednost 1, a izlazna funkcija y- ima vrednost 0. Klipnjača je izvučena Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Prelaz sa 0 na 1 prema kombinacionoj tablici Aktivirana je ulazna veličina x4 - dobija vrednost 1. x1x2x3 imaju vrednost 0. Izlazna funkcija y+ ima vrednost 0, a izlazna funkcija y- ima vrednost 1. Klipnjača je uvučena . • Prelaz sa 1 na 2 prema kombinacionoj tablici. Aktivirana je ulazna veličina x3 - dobija vrednost 1. x1x2x4 imaju vrednost 0. Izlazna funkcija y+ ima vrednost 1, a izlazna funkcija y- ima vrednost 0. Klipnjača je izvučena Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Prelaz sa 2 na 3 prema kombinacionoj tablici. • Prelaz sa 3 na 4 prema kombinacionoj tablici Aktivirana je ulazna veličina x2 - dobija vrednost 1. x1x3x4 imaju vrednost 0. Izlazna funkcija y+ ima vrednost 0, a izlazna funkcija y- ima vrednost 1. Klipnjača je uvučena Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Prelaz sa 4 na 5 prema kombinacionoj tablici Aktivirane su ulazne veličine x2 i x4 – dobijaju vrednost 1. x1x3 imaju vrednost 0. Izlazna funkcija y+ ima vrednost 1, a izlazna funkcija y- ima vrednost 0. Klipnjača je izvučena • Prelaz sa 5 na 6 prema kombinacionoj tablici. Br. indeksa • Prelaz Ime i kombinacionoj tablici. Datum sa 6 na 7 premaPrezime Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Prelaz sa 7 na 8 prema kombinacionoj tablici. • Prelaz sa 8 na 9 prema kombinacionoj tablici. Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao Br. indeksa MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Prelaz sa 9 na 10 prema kombinacionoj tablici. • Prelaz sa 10 na 11 prema kombinacionoj tablici. Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao Br. indeksa MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Prelaz sa 11 na 12 prema kombinacionoj tablici. • Prelaz sa 12 na 13 prema kombinacionoj tablici. • Prelaz sa 13 na 14 prema kombinacionoj tablici. Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao Br. indeksa MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Prelaz sa 14 na 15 prema kombinacionoj tablici. Sve 4 ulazne promenljive imaju vrednost 1 pa izlazna f-ja y+ ima vrednost 1. Klipnjača je izuvučena. (a) Obezbediti kašnjenje izvalačenja i uvlačenja klipnjače cilindra C 5s pri svakoj promeni položaja. Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad Slika tajmera Tajmer se koristi u slučaju kada je potrebno postići kašnjenje sistema, tj. kada je potrebno određeno vreme za izvršavanje neke funkcije sistema. U programskom paketu IsaGRAF tajmer ima 2 veličine. Jedna je vreme koje je potrebno dostići, a druga je trenutno vreme tj vreme od kog počinje brojanje. • Početno stanje Svi ulazi su jednaki nuli. Tajmer je neaktivan. y+ = 0 • Rad drugog tajmera Stanje je promenjeno aktiviranjem ulaza x4. Uočava se da donji tajmer počinje sa radom. Menja se promenljiva u kojoj je definisano trenutno vreme. Tajmer je aktivan dok se ne izjednače veličine trenutnog i krajnjeg vremena. Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Promena U trenutku kada se na tajmeru izjednače veličine trenutnog i zadatog vremena, dolazi do promene stanja klipnjače. y- dobija vrednost 1. • Rad prvog tajmera Prikazana je promena pri prelasku iz 1 u 5 na kombinacionoj logičkoj tablici. Uključuje se ulazna veličina x2. Uočava se da gornji tajmer počinje sa radom. Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad • Promena U trenutku dostizanja zadatog vremena gornjeg tajmera, donji tajmer se resetuje, tj. Početno vreme dobija vrednost 0. (a) Obezbediti da se nakon svaka 3 ciklusa aktiviranja uvlačenja i izvlačenja klipnjače, klipnjača zaustavi u uvučenom položaju. Brojač se sastoji iz 2 veličine. Jedna je krajnja vrednost a druga je trenutna vrednost koja je u početnom položaju setovana na 0 s obzirom da je korišćen brojač unapred. Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao MAŠINSKI FAKULTET U BEOGRADU Predmet: Programabilni sistemi upravljanja Seminarski rad Aktiviranjem graničnog prekidača x7 brojač menja svoju vrednost. Granični prekidač x5 predstavlja reset brojača čime se vraća na početnu vrednost. Brojač Maksimalni broj ciklusa za ovaj sistem je 3 Br. indeksa Ime i Prezime Datum Ocena Pregledao