Ecuaciones de Routh. Coordenadas cíclicas

Formulación alternativa de las ecuaciones del movimiento de un sistema dinámico con coordenadas cíclicas. Para lo cual se define la función de Routh y se formulan las ecuaciones de Routh para coordenadas cíclicas y no cíclicas separadamente. La función de Routh juega el papel de la hamiltoniana para las coordenadas cíclicas y de la lagrangiana para las coordenadas no cíclicas, en las ecuaciones de Routh correspondientes. Las ecuaciones de Routh para las coordenadas cíclicas producen primeras integrales del movimiento (los momentos generalizados conjugados son constantes del movimiento) y las coordenadas cíclicas son obtenidas a partir de ecuaciones en cuadraturas. Para obtener las coordenadas no cíclicas se deben resolver un conjunto de ecuaciones tipo Euler-Lagrange.