Apostila de ProgramaçãoCLP Mitsubishi Série FX 1 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP Conteúdo Introdução ao CLP Capítulo 1 1.1 - A definição de um CLP ....................................................... 7 1.2 – A estrutura de um clp ......................................................... 7 1.2.1 - Entradas........................................................................................ 7 1.2.2 - CPU .............................................................................................. 8 1.2.3 - Memória ........................................................................................ 8 1.2.4 - Saídas ........................................................................................... 8 1.3 - A linha de CLPs da série FX ............................................... 8 Componentes básicos de hardware Capítulo 2 2.1 - Unidades de expansão alimentadas ................................. 12 2.2 - Blocos de expansão não alimentados .............................. 12 2.3 - Entradas digitais ............................................................... 13 2.3.1 - Entradas digitais DC ....................................................................15 2.3.2 - Entradas digitais AC.....................................................................16 2.4 – Saídas digitais ................................................................. 16 2.4.1 - Saídas digitais a relé ....................................................................17 2.4.2 - Saídas digitais a TRIAC ...............................................................17 2.4.3 - Saídas digitais a transistor ...........................................................17 2.5 - Fontes............................................................................... 18 2.6 - Tipos de memória ............................................................. 18 Instalando um CLP Mitsubishi Capítulo 3 3.1 - Como instalar um CLP no painel? .................................... 21 3.2 - Fiação do painel com CLP................................................ 23 2 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP Software de programação Capítulo 4 4.1 - GX Developer ................................................................... 26 4.2 - GX Simulator .................................................................... 26 4.3 - GX Works ......................................................................... 26 Sistema numérico Capítulo 5 5.1 - Números binários.............................................................. 26 5.2 - Números hexadecimais .................................................... 27 5.3 - Números octais ................................................................. 28 Variáveis e constantes de programação Capítulo 6 6.1 – Constantes de programação............................................ 29 6.2 - X: entradas físicas ............................................................ 29 6.3 - Y: saídas físicas ............................................................... 30 6.4 - M: relés auxiliares ............................................................. 30 6.5 - D: registradores de dados ................................................ 30 6.6 - T: Timers .......................................................................... 31 6.7 - C: Contadores .................................................................. 34 6.7.1 – Contadores de 16 bits .................................................................35 6.7.2 – Contadores de 32 bits .................................................................36 Instruções básicas Capítulo 7 7.1 - Contato normalmente aberto ............................................ 38 7.2 - Contato normalmente fechado. ........................................ 38 7.3 - Bobina. ............................................................................. 39 3 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP 7.4 - Pulso de subida ................................................................ 41 7.5 - Pulso de descida .............................................................. 41 7.6 - Lógica OU......................................................................... 42 7.7 - Lógica E............................................................................ 42 7.8 - SET (Set) .......................................................................... 43 7.9 - RST (Reset) ...................................................................... 43 7.10 - PLS (Rising Edge Pulse) ................................................ 44 7.11 - PLF (Falling/Trailing Edge Pulse) ................................... 44 7.12 - ALT (Alternate) ............................................................... 45 7.13 - ZRST (Zone Reset) ........................................................ 45 Instruções avançadas Capítulo 8 8.1 - Instruções de transferência de dados ............................... 49 8.1.1 - MOV (Move).................................................................................50 8.1.2 - BMOV (Block Move).....................................................................53 8.1.3 - FMOV (Fill Move) .........................................................................54 8.2 - Instruções de comparação de dados ................................ 55 8.2.1 - CMP (Compare) ...........................................................................55 8.2.2 - ZCP (Zone Compare)...................................................................56 8.3 - Instruções de comparações de linha ................................ 57 8.4 - Instruções de fluxo de programa ...................................... 59 8.4.1 - CJ (Condicional Jump) .................................................................59 8.4.2 - CALL (Call Subroutine) ................................................................59 8.4.3 - SRET (Subroutine Return) ...........................................................61 8.4.4 - FEND (Main Routine Program End).............................................61 8.5 - Instruções aritméticas ....................................................... 61 8.5.1 - ADD (Addition) .............................................................................61 8.5.2 - SUB (Subtraction) ........................................................................62 8.5.3 - MUL (Multiplication) .....................................................................62 8.5.4 - DIV (Division) ...............................................................................63 8.5.5 - INC (Increment) ...........................................................................63 8.5.6 - DEC (Decrement) ........................................................................64 8.6 - Instruções de operação sequêncial .................................. 65 8.6.1 - STL (Step Ladder) .......................................................................65 8.7 - Instruções de processamento de alta velocidade ............. 65 4 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP .....8.........................67 8.........7....HSCS (High Speed Counter Set) ...70 8......................................4 .1 ... 84 9.........5 . 92 Comentários de software e documentação Capítulo 10 10.................2 .4 – Diagnóstico do GX Works ..........................Controle Analógico .............8 ............................... 84 10............................... 92 10.... 74 9........Device Comments (comentários de variáveis) ..................................HSZ (High Speed Counter Zone Compare) ................................2 ...........FROM (Read From A Special Function Block) ........8......Instruções especiais com entradas e saídas .................................. SP ..... Rua Teodureto Souto.....................................8..................HSCR (High Speed Counter Reset) .... 70 8...7. 90 10...3 ........Notes (comentários de bobinas e instruções)..........1 ..................Visualizando a documentação .2 .7........ 92 5 CIM Automação Ltda....................8......68 8............. 91 9..71 Ferramentas de disgnóstico Capítulo 9 9...71 8. 91 10.....2 – Registradores especiais..............Impressão ................68 8....3 – Desenvolvendo lógicas com os relés especiais ..3 .3 .........................TO (Write To A Special Function Block) .................. 970 São Paulo...Statements (comentários de linhas) ..............1 – Relés especiais ............1 ............................................. SP . Rua Teodureto Souto. 970 São Paulo.6 CIM Automação Ltda. A estrutura de um CLP Existem 4 seções gerais para qualquer CLP: • • • • Entradas.Entradas 7 CIM Automação Ltda. Interface de comunicação com outros dispositivos (CLPs. Criado em 1968 pela General Motors. Maior flexibilidade. Capacidade de programar e reprogramar. 970 São Paulo. IHMs.A definição de um CLP Um CLP é um dispositivo eletrônico que controla máquinas e processos. 1. promoveu outras vantagens como: • • • • • • • • Menor espaço. Saídas. SP . CPU.1 .1 . Além disso. Rua Teodureto Souto.2. Reutilização. seu intuito inicial era facilitar o setup das linhas de montagem para melhorar condições de tempo e dinheiro. Memória.). Menor consumo de energia elétrica. Maior confiabilidade. etc.Introdução ao CLP 1. 1. computadores.2 . Maior rapidez na elaboração de projetos. o modelo de CPU FX a ser especificado vai depender dos requerimentos da aplicação. dois estados (ligado e desligado).A linha de CLPs da série FX 8 CIM Automação Ltda. 0 à 10Vdc. Rua Teodureto Souto.3 . SP . 1. 1.). 1.2.Memória A memória é responsável por armazenar o projeto de CLP e guardar os valores utilizados em parâmetros. etc.3 . dois estados (ligado e desligado).). ou seja. Logo. como sensores. Cada modelo da série FX possui um tipo de CPU. As entradas são classificadas em dois tipos: • • Digitais: permitem monitorar sinais de 1 bit. etc. fim de curso.2. 970 São Paulo. etc. As saídas são classificadas em dois tipos: • • Digitais: permitem escrever sinais de 1 bit.2. Analógicas: permitem monitorar sinais de uma escala determinada (4 à 20mA. 0 à 10Vdc. bits e registradores. válvulas.2 . contatoras. etc.As entradas são terminais que realizam leitura de sinais elétricos.Saídas As saídas são terminais que controlam dispositivos elétricos. Analógicas: permitem escrever sinais de uma escala determinada (4 à 20mA.4 . botões. medidores analógicos.CPU A CPU é a seção do CLP que controla e gerencia todos os sistemas de processos (execução do projeto). 1. como relés. ou seja. Rua Teodureto Souto. contadores e registradores de dados.A família F de CLPs foi originalmente introduzida em 1981 com o CLP F. Todos os modelos têm saídas disponíveis em relé ou transistor (exceto FX0S) e podem oferecer saídas a TRIAC. contadores e registradores de dados. entretanto certos modelos têm entradas AC. módulos de posicionamento e módulos de comunicação. sinais analógicos. FX1S. que contêm um ou muitos contadores de alta velocidade embutidos. O FX1N permite a conexão de I/Os externos e também se comunica com os módulos de comunicação do FX0N. Uma IHM pequena (FX1N-5DM) pode ser conectada na frente e usada para monitorar e alterar temporizadores. por exemplo. mas com muito mais capacidade. FX1S O CLP FX1S tem a aparência do FX0S. Todos os CLPs da linha FX têm características em comum. O FX1S tem mais I/Os digitais (até 30). mas com mais capacidade e expansibilidade. FX2NC. O F foi então revisado e evoluindo diversas vezes. F1J. os CLPs FX. etc. localizado no lado direito do FX1N. temporizadores. habilitando comunicação com I/Os externos. FX3U e FX3G. FX1N. contadores. • Funcionalidades especiais embutidas: funções diferentes de um CLP totalmente básico como. pode ser conectado com módulos de funções especiais. 970 São Paulo. SP . FX2N. Após o F2 vieram os modelos de CLP FX. O conector de expansão. F2. O FX1N tem mais bits internos do que o FX0N (1536 relés internos e 235 contadores). mais dispositivos internos do que FX0N (1536 relés internos e 235 contadores) e tem capacidade de movimentar motores com trem de pulso de até 100kHz e instruções de posicionamento embutidas. FX2C. Estes modelos incluem o FX: FX0. FX1.). todos os CLPs suportam instruções comuns (contatos NA. FX0N. As entradas são geralmente DC. resultando nos modelos: F1. e tem capacidade de controle de movimento equivalente ao FX1S. dependendo do modelo escolhido. • Instruções comuns: embora as linhas de CLPs mais avançados tenham mais instruções avançadas disponíveis. FX1N O FX1N oferece metade do range do número de pontos de I/Os digitais comparado a um FX0N. contatos NF. bobinas. Uma IHM pequena (FX1N-5DM) pode ser conectada na frente e usada para monitorar e alterar temporizadores. tais como: • Uma fonte integrada: muitos dos CLPs desta linha têm uma fonte embutida que necessita de uma alimentação de 110 ~ 220VAC. 9 CIM Automação Ltda. FX0S. FX2. • I/Os (entradas e saídas) digitais integradas: cada unidade principal tem uma quantidade específica de entradas e saídas digitais. Incorpora as inovações da tecnologia da série FX presenteando os clientes com uma série de benefícios como.FX2N O FX2N tem alta expansibilidade e pode controlar até 256 I/Os digitais. incluindo uma nova placa de comunicação USB. capacidade de memória de programação de 32 mil passos e custo mais baixo em relação ao FX3U. uma CPU mais rápida. Finalmente. incluindo módulos de Profibus. O FX3U controla até três eixos com saídas de trem de pulso. entretanto. CC-Link. projetado para aplicações simples. 234 contadores. Ele tem 4 vezes mais bits internos do que o FX2N. Possui 3072 relés internos. como uma porta RS-485. Todos os módulos especiais compatíveis com o FX2N do lado direito são compatíveis com o FX3U. 10 CIM Automação Ltda. 8000 registradores de dados. SP . Mais placas de comunicação e adaptadores especiais estão disponíveis nesta série. É o mais expansível e pode controlar até 384 I/Os digitais. este CLP pode ser expandido por placas que são conectadas na frente do CLP. Muitos módulos de funções especiais estão disponíveis para esta linha. Isto permite ao CLP uma segunda porta de programação. e um bus de expansão no lado esquerdo. FX3G O FX3G é o mais novo CLP da série FX. FX3U O FX3U é o mais poderoso CLP da série FX. o FX3U pode ser expandido com dois eixos interpolados para controle de posicionamento usando a rede de fibra ótica da Mitsubishi SSCNET III. a maioria dos temas abordados durante o treinamento é válido para a grande maioria de CLPs da família FX. Rua Teodureto Souto. I/Os e CAN Bus. uma porta RS-232 ou então um gateway Ethernet. AS-Interface. por exemplo. Através dos módulos de funções especiais do lado direito do bus de expansão. 970 São Paulo. O treinamento será ministrado com um FX3U ou FX3G. que podem ser expandidos para até 4 eixos quando usa-se os novos adaptadores especiais de alta velocidade. 256 timers. e até 21 contadores de alta velocidade. • Porta de programação: esta porta usa o padrão RS-422 para comunicação. • Porta de conexão de acessórios: estes podem ser usados para conectar módulos de memória ou placas à unidade principal. A maior unidade principal da série FX tem 64 entradas. Rua Teodureto Souto. realizando cálculos lógicos e matemáticos e escrita nas saídas. A maior unidade principal da série FX tem 64 saídas. transistor ou TRIAC. 970 São Paulo. entradas. 11 CIM Automação Ltda. e um número limitado de módulos conectados.Componentes básicos de hardware Unidade Principal do FX3U A unidade principal contém: • CPU: ela é o processamento principal atrás do CLP. dependendo do modelo selecionado. dependendo do modelo selecionado. SP . lendo entradas. • Saídas digitais integradas: estas podem ser à relé. • Entradas digitais integradas: estas podem ser tanto DC ou AC. • Fonte integrada: ela fornece a alimentação para a CPU. blocos especiais e adaptadores especiais. dependendo do modelo selecionado. há um limite (somando com o limite de I/Os da unidade principal) ao limite de blocos de 12 CIM Automação Ltda.2. os I/Os da Série FX são expansíveis. Estas unidades têm: • Fontes Integradas: estas podem ser usadas como uma fonte alternativa às fontes da unidade principal para outros blocos de extensão e blocos de função especial. Assim.1 . 970 São Paulo. Rua Teodureto Souto. • Saídas digitais integradas: podem disponibilizar saídas a relé. transistor e TRIAC.2 . SP .Unidades de expansão alimentadas Como mencionado anteriormente. Um modo de aumentar os I/Os é usando unidades de expansão alimentadas.Blocos de expansão não alimentados Outra maneira de expandir os I/Os digitais da série FX é através do uso de blocos de expansão não alimentado. dependendo do modelo selecionado. Também estão disponíveis tipos AC e DC. • Entradas digitais integradas: podem disponibilizar entradas AC e DC. 2. as unidades do CLP FX0N podem ser usadas tão bem quanto as unidades da linha FX2N (através do uso do conversor FX2N-CNV-IF.Entradas digitais Como dito. fim de curso. botões. medidores analógicos. torna-se ativa quando o sinal ultrapassa 2/3 do nível de tensão esperado e torna-se inativo ao permanecer 1/3 abaixo do nível. 13 CIM Automação Ltda.) Fique atento com a terminologia usada. e torna-se inativo quando o sinal de tensão está abaixo de 8VDC.3 . pois uma unidade de expansão precisa ser alimentada. Se os modelos não atenderem as necessidades do sistema.expansão que podem ser conectados. 970 São Paulo. entradas são terminais que realizam leitura de sinais elétricos. relé e TRIAC estão disponíveis. Por exemplo. Entradas são 24VDC e saídas a transistor. como sensores. SP . enquanto um bloco de expansão não é alimentado. etc. O nível do sinal de entrada digital varia. Rua Teodureto Souto. uma entrada 24VDC torna-se ativa quando o sinal de entrada alcança 16VDC. Cada terminal pode ser tanto de saídas quanto de entradas. dependendo do tipo de modelo de CLP. Blocos de Expansão não alimentados possibilitam 8 ou 16 pontos de I/Os. 2. Geralmente. 14 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto. SP . 970 São Paulo.Tensão (V) 24 16 8 Tempo Nível lógico ON Entrada digital ligada OFF Tempo 10 ms 10 ms As entradas padrão têm um filtro de entrada de 10 ms A unidade principal do CLP FX possui entradas digitais integradas. com possibilidade de 2 tipos: • Entradas DC (sinal de corrente contínua). • Entradas AC (sinal de corrente alternada). • Lógicas de sink (NPN) ou source (PNP). Use lógica sink para sensores do tipo NPN Lógica source (PNP) 15 CIM Automação Ltda.1 . que se referem à polaridade da fonte de alimentação que acionará as entradas digitais e qual será o comum das mesmas. SP .3. • Tensão de entrada de 24VDC. • 90% dos novos modelos usam este tipo de entrada.2. Lógica sink (NPN) Na lógica sink (NPN). Rua Teodureto Souto.Entradas digitais DC As características das entradas DC são as seguintes: • Resposta rápida. o terminal S/S (comum) deve ser alimentado com 24VDC e a entrada torna-se ativa quando conectada ao 0VDC. 970 São Paulo. SP . 970 São Paulo. Rua Teodureto Souto. Use lógica source para sensores do tipo PNP 2.Entradas digitais AC As características das entradas AC são as seguintes: • Resposta lenta. unidades de extensão de saídas e blocos de extensão estão disponíveis para serem conectados. 16 CIM Automação Ltda. • Tensão de entrada de 120VAC.4 – Saídas digitais As saídas digitais do CLP permitem controlar e interagir com dispositivos elétricos das máquinas e equipamentos. A unidade principal do CLP FX possui saídas integradas disponíveis.Na lógica source (PNP). Se forem necessárias.2 .3. 2. o terminal S/S (comum) deve ser alimentado com 0VDC e a entrada torna-se ativa quando conectada ao 24VDC. • Fácil de conectar com dispositivos AC. 4.3 .3A em 240VAC por ponto. Suporta uma carga de até 0.Existem 3 tipos de saídas digitais diferentes: • Saídas a relé.8A por comum. Rua Teodureto Souto. 2. 2. SP .4.Saídas digitais a relé Relés (conhecidos também como contatos secos) é o tipo de saída digital mais usada.1 . • Saídas a TRIAC. • Saídas a transistor. 970 São Paulo.4. com um máximo de 0. 100VAC~240VAC ou 30VDC e no máximo 8A por comum. Suporta até 2A.2 .Saídas digitais a TRIAC TRIACs (Triode for Alternating Current) são interruptores AC de estado sólido. 2. Muitas unidades e blocos de extensão têm 4 saídas por comum.Saídas digitais a transistor 17 CIM Automação Ltda. Os CLP alimentados via AC tem uma fonte de 24VDC integrada. Rua Teodureto Souto. 2.Tipos de memória 18 CIM Automação Ltda. os mesmos assumem função de interruptores.6 .Transistors são componentes eletrônicos utilizados principalmente como interruptores ou amplificadores de sinais elétricos. Esta fonte aceita tanto 85-264VAC ou 24VDC. A alimentação fornecida pode ser usada para I/Os de extensão. A corrente máxima que este BUS oferece é um fator de limitação do número de blocos de extensão que podem ser conectados.5 – Fontes Todos os CLPs da família FX possuem fonte integrada. Ligação de saídas à trasistor NPN (sink) PNP (source) 2. Seja calmo não exceda a capacidade de alimentação. No caso de saídas digitais a transitor. gerado pela fonte do CLP. 970 São Paulo. fornece alimentação para a CPU e os módulos de extensão. e também pode ser usado para alimentar acessórios como sensores e IHMs. SP . dependendo do modelo. O BUS 5VDC. Dependendo do tipo de CLP. SP . com a opção “loader”. O cassete de memória também pode adicionar portabilidade a um programa. ela retém o programa sem a bateria. É difícil fazer alterações em programas guardados na EPROM. é fácil fazer alterações na EEPROM. a qual é retida. logo se necessita de uma bateria para manter o programa na memória. o programa é retido sem nenhuma bateria conectada. porque uma luz ultravioleta é necessária para apagá-la. Note que uma vez que o CLP está usando o cassete de memória ao invés da memória interna. Rua Teodureto Souto. Alterações de programa ON-LINE são permitidas na memória RAM. permitem ao cartão de memória escrever ou ler na memória do CLP. o cassete de memória não é cumulativo com a memória interna do CLP. Entretanto. porque ela é eletricamente apagável. o programa ladder no outro cassete é processado pela CPU no lugar do programa que está na memória interna. mesmo que o cassete de memória tenha uma capacidade superior ao do CLP. EEPROM e FLROM. Alterações ONLINE não são permitidas. 19 CIM Automação Ltda. Quem vai dizer qual é o melhor cassete de memória a ser usado será o tipo de CLP que vai usado ou a aplicação desejada. 970 São Paulo. e quando o cassete é conectado em outro CLP. Cartões de memória especiais. É necessário um EPROM burner. RAM (Random Access Memory) A Memória RAM é volátil. Alterações ONLINE são permitidas com FX1N ou linhas superiores. EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM) EEPROM é uma memória também não volátil. EPROM. EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) Memória EPROM não é volátil. os quais podem ser usados no lugar da memória de programação interna. existem quatro tipos de cassetes de memória: RAM. O programa é salvo no cassete. Cada tipo tem suas vantagens e desvantagens. Entretanto.A memória interna integrada dos CLPs da série FX não pode ser expandida. cassetes de memória estão disponíveis para cada modelo. 16k - 64k - - - 16k. 8k. Tipo de CLP FX1S FX1N FX2N FX3U Interna RAM EPROM EEPROM FLROM 2k - - 2k w/loader - 8k - - 8k w/loader - 8k 16k 16k 4k. O FX3U-FLROM-64L deve ser usado para a função Program Loader. 64k w/loader Notas: O FX-RAM-8 e o FX-ROM-8 atualmente carregam 16 kSteps de memória. SP . Opções de memória para o modelo de CLP. 970 São Paulo. FLROM opera similarmente à EEPROM.FLROM (Flash ROM) FLROM também é uma memória não volátil. A tabela abaixo detalha a capacidade da memória interna e tipos de cassetes de memória. Quando for necessário especificar uma memória. o programa é retido sem o requerimento de nenhuma bateria. 20 CIM Automação Ltda. devemos saber os seguintes itens: • • • Modelo do CLP. 64k. Necessidade de alteração online. a qual é eletricamente apagável e pode ser sobrescrita muitas vezes. Rua Teodureto Souto. Somente o PLC FX3U pode usar a Flash ROM. 1 . 970 São Paulo. SP .Abaixe as travas localizadas na parte inferior. 1 . pois na troca ou na instalação do equipamento torna mais fácil a remoção e inserção do equipamento no painel. Rua Teodureto Souto. destacados com a letra A 21 CIM Automação Ltda.Como fixar um CLP no painel? Pode ser fixado de duas formas: • Trilho DIN – Este método é o mais utilizado.Instalando um CLP Mitsubishi 3. pr e ndend o o CLP trilho DIN • Montagem Direta – Pode ser colocado direto na base do painel sem nenhum problema. 22 CIM Automação Ltda. SP . 970 São Paulo. mas a retirada do equipamento torna-se mais difícil.Empurre as travas indicadas com a letr a D par a cim a. Rua Teodureto Souto.Encaixe a parte indicada com a letra C e em segu ida empurre o CLP em direção ao trilho DIN 3 .2 . 3. SP . 970 São Paulo. 23 CIM Automação Ltda.2 . Rua Teodureto Souto..Fiação do painel com CLP Existem duas maneiras de instalar com segurança: a melhor maneira é a técnica de pinos soldados aos fios. pois evitaria o mau contato que é o maior problema e a outra é a de crimpar com terminal. Software de programação Existem alguns pacotes de softwares que permitem a programação e a manutenção dos CLPs da Mitsubishi. Os 2 softwares mais usados são: GX Developer e GX Works (mais recente). Alguns programadores podem se sentir mais a vontade usado a versão antiga de software chamada MEDOC (aplicativo em MS-DOS) o qual já não é mais vendido. Este curso será ministrado tendo o GX Works como software de programação. 4.1 - GX Developer Este é um software baseado no sistema Windows (95, 98, NT, 2000, XP, Vista, Seven) usado para programar todas as linhas de CLPs da Mitsubishi, incluindo a família FX, série Q, série L e série A. Este software tem uma série de ferramentas de manutenção e diagnóstico, como também o setup de comunicações em rede. Também tem a capacidade de importar softwares desenvolvidos com versões antigas. GX Developer FX Este é um software baseado no sistema Windows (95, 98, NT, 2000, XP, Vista, Seven). Ele possui todas as características do GX Developer, mas suporta somente os CLPs da série FX e suas respectivas funcionalidades. 4.2 - GX Simulator 24 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP Este é um software baseado no sistema Windows (95, 98, NT, 2000, XP, Vista, Seven) não usado para programar CLPs, mas tem o intuito de simular o projeto de CLP. Este software age como um CLP virtual, permitindo que o programador teste o seu projeto sem necessitar de um CLP real. 4.3 - GX Works Este é um software baseado no sistema Windows (2000, XP, Vista, Seven) usado para programar todas as linhas de CLPs da Mitsubishi, incluindo a série FX, série Q e série L (GX Developer vem incluso para programação de série A). Este software tem uma de série de ferramentas de manutenção e diagnóstico, como também o setup de comunicações em rede e módulos especiais. Também tem a capacidade de importar softwares desenvolvidos com as versões antigas. Permite que os desenvolvedores de misturem e combinem cinco diferentes linguagens de programação no mesmo projeto. Este ambiente de programação está em conformidade com as normas IEC1131-3. 25 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP Sistema numérico O CLP usa sistemas numéricos baseado no sistema decimal (base 10). Um bom entendimento deste sistema é essencial para uma boa programação. Após concluir este capítulo o estudante será capaz de: • Nomear os diferentes sistemas numéricos; • Descrever como sistemas diferentes representam números; • Conversão entre os sistemas. 5.1 - Números binários No sistema numérico binário (base 2), cada dígito é chamado de unidade binária, ou bit. Existem somente 2 valores possíveis que um bit pode assumir: “0” ou “1”. Existem nomeações para grupos de bits: • Um grupo de 4 bits é chamado de nibble; • Um grupo de 8 bits é chamado de byte; • Um grupo de 16 bits é chamado de word. A posição do bit dentro de um grupo dos mesmos determina seu valor. Começando da direita para a esquerda, o bit 0 pode assumir o valor 1 e conforme continuemos nas outras posições à esquerda os bits dobram de valor. O bit 1 (bit de posição 1) tem o valor 2, o bit 2 tem o valor 4, o bit 3 tem o valor 8, etc. O exemplo seguinte mostra os valores associados a um byte. 26 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP 7 6 5 4 3 2 1 0 128 64 32 16 8 4 2 1 Número binário: Valor correspondente: Para converter de binário para decimal, apenas adicione o valor dos bits que possuem valor “1”, como mostrado abaixo. Valor em binário (byte em binário) 0000 0000 0000 0001 0000 0010 0000 0011 0000 0100 0000 0101 0000 0110 0000 0111 0100 1010 1000 0111 Valor em decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 74 135 (1 + 2 = 3) (4 + 1 = 5) (4 + 2 = 6) (4 + 2 + 1 = 7) (64 + 8 + 2 = 74) (128 + 4 + 2 + 1 = 135) 4 bits podem representar o valores de 0 a 15. 5.2 - Números hexadecimais No sistema numérico hexadecimal (base 16), cada dígito tem 16 possibilidades de valor (de 0 a 15). Os valores acima de 9 são representados por letras. Decimal Hexadecimal 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 A 11 B 12 C 13 D 14 E 15 F O sistema hexadecimal é considerado uma maneira mais curta de se escrever um dado binário, pois cada dígito representa 4 bits (ou um nibwble). 27 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto, 970 São Paulo, SP SP .3 . \Binário 000 001 010 011 100 101 110 111 Octal 0 1 2 3 4 5 6 7 28 CIM Automação Ltda.Números octais No sistema numérico octal (base 8) existem 8 possibilidades de valor. 970 São Paulo.Binário 0000 1110 1000 0100 1001 1100 0110 0111 1111 Hexadecimal 0 E 8 4 9 C 6 7 F 5. Rua Teodureto Souto. Os números no sistema octal variam de 0 à 7. SP . H: representa números hexadecimais.223-4 representa o valor 6. HB representa o valor B na base hexadecimal.0006223. E6.589 * 10² = 458. uma constante é uma valor fixo que não varia.X: entradas físicas X são bits usados para representar as entradas digitais físicas do CLP e são representadas na base octal 29 CIM Automação Ltda. Constante é um valor fixo (um número). ou seja. E5.Constantes de programação Como dito. sendo que mais informações serão acrescentadas ao longo dos capítulos.78. Rua Teodureto Souto. Existem 3 tipos de constantes que podem ser utilizadas: • • • K: representa números decimais.589+2 representa o valor 4.2 . 6. de maneira bem simples. K5 representa o valor 5 na base decimal. 6. é um espaço de memória (com endereço específico) utilizado para armazenar um valor. que não varia (daí o nome constante). E: representa números em ponto flutuante. é necessário estar familiarizado com as variáveis e constantes de programação que são usados nas instruções.78 representa o valor 5. Uma pergunta freqüente quando o assunto é variáveis de programação é em relação à quantidade que cada um tem disponível. H45BA representa o valor 45BA na base hexadecimal. Para desenvolver um programa no CLP. números reais com vírgula. Será mostrada aqui uma visão geral.1 .9.Variáveis e constantes de programação Uma variável.223 * 10-4 = 0. 970 São Paulo. K13 representa o valor 13 na base decimal. Isto varia dependendo do modelo do CLP FX. Mais detalhes podem ser adquiridos consultando o manual. E4. o endereço da primeira saída digital do módulo seguinte será Y50. X1.4 .. relativos à status e configurações do CLP. Y21. é possível configurar relés M para tornarem-se retentivos.. O significado deles será mostrado no final da apostila. Eles correspondem de M8000 à M8511. o módulo terá como primeira entrada X30.). Y11. SP . a CPU terminar com o endereço X43. dependendo do modelo da CPU. etc. seu respectivo contato é ligado. a CPU terminar com o endereço Y43. Y2. por acaso. Por exemplo: a CPU possui entradas digitais de X0 à X27. se.3 . Rua Teodureto Souto. Y7.. o módulo terá como primeira saída Y30.. Quando a bobina de um bit interno é ligada. quando um módulo de saídas digitais é conectado.M: relés auxiliares Relés M são bits internos que podem ser utilizados para várias ações. 6. quando um módulo de entradas digitais é conectado. seu primeiro endereço será representado pelo primeiro número do próximo grupo octal após o último grupo octal da CPU. Há um grupo de relés M que têm funções especiais. o endereço da primeira entrada digital do módulo seguinte será X50. etc.Y: saídas físicas Y são bits usados para representar as saídas digitais físicas do CLP e são representadas na base octal (Y0. No GX Works.5 – D: registradores de dados 30 CIM Automação Ltda. por acaso. 970 São Paulo. Por exemplo: a CPU possui saídas digitais de Y0 à Y27. 6. seu primeiro endereço será representado pelo primeiro número do próximo grupo octal após o último grupo octal da CPU.(X0.). X7. Y10. Um detalhe importante quanto às saídas digitais é que. X11. se. 6. X2. Relés retentivos mantêm seus status (ligado ou desligado) quando o CLP está em STOP ou quando o CLP está desligado. Um detalhe importante quanto às entradas digitais é que. X10. o status do bit isolado pode ser usado como um contato dentro das lógicas. ligam um contato. 6. Mais detalhes serão vistos no final da apostila. é possível trabalhar com registradores de 32-bits. é possível determinar um range de registradores retentivos. o CLP tem a capacidade de acessar diretamente os bits dos registradores como se fossem bits de memórias internas ou relés internos. • CLPs FX1N. FX2N têm 256 timers. aumentando a capacidade de valor. Colocando um “ponto” entre o endereço do registrador e o endereço do bit. No FX3U. 31 CIM Automação Ltda. Na programação de CLPs FX. SP . Registradores de Dados D8000-D8511 são registradores especiais dedicados para o diagnóstico do CLP e para funções especiais. Registradores retentivos mantêm seus valores quando o CLP está em STOP ou quando o CLP está desligado.6 – T: timers Os Timers são bobinas internas do CLP usadas da mesma forma que um temporizador elétrico: quando suas bobinas forem acionadas durante um intervalo de tempo determinado. mas antes de começarmos precisamos estudar alguns detalhes. Para essas aplicações dois registradores de 16 bits são usados para guardar um valor de 32 bits.F o qual está se referindo ao bit 15 do registrador D0. 970 São Paulo. Existem diversas aplicações onde podemos fazer o uso de timer. Na família FX existem os seguintes timers disponíveis: • CLP FX3U tem 512 timers. o qual pode guardar valores com range de -2147483648 à 2147483647. Rua Teodureto Souto. Todos os registradores D são de 16 bit. este valor pode variar de -32768 à 32767. No GX Works. isto significa que possuem uma capacidade máxima para armazenar valor.D são registradores de dados (word devices) que podem ser usados para armazenamento de dados numéricos. Um exemplo pode ser D0. se contarmos a alimentação de sua bobina. Entretanto. O set value é configurado em múltiplos do intervalo de cada timer (resolução). O set value deve ser um inteiro entre 0 e 32767.1 segundos. T0 é um timer de 0. Set value de um timer O set value de um timer corresponde ao tempo total que o timer deve contar para ligar o seu contato. Rua Teodureto Souto. Tipos: A resolução de um timer vai depender do endereço a ser utilizado.1 segundos. SP . Mais adiante na apostila. Por exemplo.• CLP FX1S tem 64 timers. O valor do set value pode escrito como uma constante usando a letra K ou até como uma variável usando um registrador no lugar da constante. 970 São Paulo. necessitamos usar a instrução RST para fazê-lo retornar à zero. isso porque todos os timers são de 16 bits. Reset (retentive) Quando estamos trabalhando com um timer que não é retentivo. ao se trabalhar com timers retentivos. daremos um exemplo do uso do timer de set value variável.001 segundos.1 = 5 segundos). se configurarmos o mesmo com um set value de 50. 1 ms = 0.01 segundos. Intervalo do Timer 100 ms 10 ms 1 ms (Retentivo) 100 ms (Retentivo) 1 ms Endereçamento do Timer FX1S T0-T62 T32-T62 (se M8028 = 1) T63 FX1N/ FX2N T0-T199 T200-T245 T246-T249 T250-T255 - FX3U T0-T199 T200-T245 T246-T249 T250-T255 T256-T511 Observação: 100 ms = 0. 10 ms = 0. seu valor de contagem de tempo retornará a zero e consequentemente seu contato irá desligar. ele irá contar 5 segundos e depois irá ligar seu contato (50 * 0. 32 CIM Automação Ltda. Se a aplicação exigir um timer com resolução melhor. 970 São Paulo. podemos escrever: X000 K50 0 T200 0 T200 4 Y000 6 END Assim como no exemplo anterior. Já os timers retentivos mantêm seu sinal e sua contagem de tempo mesmo que o CLP entre em STOP ou quando o CLP é desligado. a bobina de T200 será energizada e o timer começará 33 CIM Automação Ltda. definir um set value e finalmente usar seu contato para realizar alguma tarefa. Usando timers: aplicações práticas Para programar um timer no ladder. Como vemos no exemplo anterior. o contato aberto de T0 ligará a saída digital Y0. é um timer de 0.Timers não retentivos inicializam seu valor de contagem de tempo e desligam seu contato se o CLP muda seu status de RUN para STOP ou quando o CLP é desligado.01 segundos. quando a entrada X0 é acionada. Repetindo o exemplo acima. basta utilizar o T200 (no FX3U). com uma precisão de décimos de segundos. pela tabela. SP . o timer usado foi o T0 que. quando X0 atuar. ele contará 5 segundos. X000 K50 0 T0 T0 4 Y000 6 END No exemplo acima. Como seu set value é igual a K50.1 segundos. é necessário alimentar a sua bobina. ou seja. Após esse tempo. que possui resolução de 0. o timer T0 é energizado. Rua Teodureto Souto. Contadores disponíveis na família FX: • FX2N e FX3U têm 256 contadores. 970 São Paulo. sendo assim. • FX1N tem 256 contadores. Consultando a tabela.001 segundos.001 * 5000 = 5 segundos). quando queremos contar o numero de peças produzidas. Perceba que T200 possui um set value de K500. SP . podemos ver que esse timer é o T256 (no FX3U): X000 K500 0 T256 0 T256 4 Y000 6 END T256 possui um set value de 5000. entretanto. este timer é de 0. e depois de 5 segundos seu contato será acionado.7 – C: contadores Contadores são usados quando se deseja contar quantas vezes um determinado evento ocorreu. Rua Teodureto Souto. ou o número de falhas que ocorreram. etc. Caso a resolução do timer do exemplo anterior ainda não satisfaça. podemos utilizar timers de milésimos de segundos. o seu timer poderá não acionar no intervalo determinado no set value. Por exemplo. 6. ele ira contar 5 segundos. Tipo de Contador 16 bits Endereçamento do Contador FX1S FX1N/ FX2N C0-C15 C0-C15 FX3U C0-C99 34 CIM Automação Ltda. • FX1S tem 45 contadores.01 segundos.01 * 500 = 5 segundos).a contar. o tempo de ele irá contar será também de 5 segundos (0. pois se o scan do seu programa estiver acima de 1ms. assim como os outros (0. Como sua resolução é de 0. Nota: cuidado ao trabalhar com um timer de 1ms. **O FX1S não tem o C239.7. ou C253. Uma explicação detalhada será mostrada no curso avançado. será dada uma explicação mais detalhada sobre o contador com set value variável. C245. Set Value: O set value dos contadores determina o número de contagens necessárias para ligar seu contato. 6. SP . ou seja. fazendo a saída digital Y0 ser energizada. pois o mesmo só conta no sentido positivo (contador up). C248. O set value pode ser ajustado usando a constante K ou usando um registrador D para torna-lo variável. Rua Teodureto Souto. C243. Como o set value de C0 é K10. 970 São Paulo. toda vez que ligamos X0 a bobina de C0 é energizada e conseqüentemente é incrementado 1 ao contador. Posteriormente. C0 contará até 10 e ligará o seu contato normal aberto.Contadores de 16 bits Para contadores de 16 bits. o set value deve ser um inteiro entre 0 e 32767.1 . 35 CIM Automação Ltda. todos são de alta velocidade e possuem entradas físicas associadas a cada um deles.16 bits retentivos 32 bits bi-direcional 32 bits bi-direcional retentivo Contadores de alta velocidade* C16-C31 C235-C234** C16-C199 C200-C219 C220-C234 C235-C255 C100-C199 C200-C219 C220-C234 C235-C255 *Dentre os contadores de C235 à C255 (21 pontos). apenas incrementa. C250. Exemplo: X000 K1 0 0 C0 C0 4 Y000 6 END Neste exemplo. C240. Reset Os contadores de 16 bits C100-C199 são contadores retentivos e mantém seus valores contados mesmo que o CLP esteja em STOP ou desligado. mesmo que você continue incrementando ele. Os contadores de 16 bits C0 – C99 perderão seus valores contados se o CLP estiver em STOP ou desligado. o contador incrementará. se o bit especial estiver ligado. seu contato permanecerá ligado. Por exemplo: O contador de 32 bits C200 está relacionado com o bit especial M8200. Quando seu contato se tornar ativo.Contadores de 32 bits Contadores de 32 bits são bidirecionais.O valor acumulado de um contador de 16 bits nunca ultrapassa seu set value. se M8200 estiver desligado. podem ser up (incremento de contagem para o sentido positivo) ou down (incremento de contagem para o sentido negativo) e a direção de cada um é baseada nos status dos bits especiais M8200 ate M8255 (com o endereço correspondente de cada contador). este permanecerá neste estado até que se use uma instrução RST para resetar o contador.7. C200 estará habilitado a decrementar valores. o contador decrementará. Se o bit especial estiver desligado. 970 São Paulo. SP . Rua Teodureto Souto. C200 estará habilitado a incrementar valores. ou seja. 6. sendo assim. mas se M8200 estiver ligado. A tabela abaixo relaciona cada contador bidirecional com seu respectivo bit especial de direção de contagem: Nº do contador C200 C201 C202 C203 Bit especial relacionado M8200 M8201 M8202 M8203 Nº do contador C210 C211 C212 C213 Bit especial relacionado M8210 M8211 M8212 M8213 Nº do contador C220 C221 C222 C223 Bit especial relacionado M8220 M8221 M8222 M8223 Nº do contador C230 C231 C232 C233 Bit especial relacionado M8230 M8231 M8232 M8233 36 CIM Automação Ltda.2 . Se o valor do contador for “forçado” para zero. sendo necessário uma instrução RST para resetá-los.647. ou seja. resetando o contador.147. se o contato tornou-se ativo por alcançar o set value. é possível exceder a contagem do set value se continuarmos incrementando seu valor. exceto se declarados como contadores retentivos em “PLC Parameter”.C204 C205 C206 C207 C208 C209 M8204 M8205 M8206 M8207 M8208 M8209 C214 C215 C216 C217 C218 C219 M8214 M8215 M8216 M8217 M8218 M8219 C224 C225 C226 C227 C228 C229 M8224 M8225 M8226 M8227 M8228 M8229 C234 M8234 Set Value O set value dos contadores determina o número de contagens necessárias para ligar seu contato. O valor acumulado do contador de 32 bits pode ultrapassar o set value. SP .147. Isto significa que eles podem ser contadores up e down. Mas. o set value deve ser um valor que esteja entre -2. podem incrementar ou decrementar o valor de contagem. Se o valor do contador for forçado a um valor inferior ao seu set value após alcançar o número de contagens. 37 CIM Automação Ltda. Para os contadores de 32 bits. neste tipo de contador. o qual será explicado mais para frente. Entretanto. O set value pode escrito como constante usando a letra K ou também com registradores para tornálos contadores com set value variável. este permanecerá neste estado até que uma instrução RST mude o seu valor. seu contato permanecerá ligado. 970 São Paulo. Os contadores de 32 bits de C200 à C219 perderão seus valores contados se o CLP estiver em STOP ou desligado. ou seja.648 e 2. mas seu contato acionará somente quando o contador atingir o set value. Reset Contadores de 32 bits de C220 à C234 são retentivos e por isso mantém seus valores mesmo que o CLP esteja em STOP ou seja desligado. Rua Teodureto Souto. SP . Este contato se torna ativo quando recebe sinal 1 (ligado). Eles são usados para confirmar estado de entradas. 970 São Paulo. 7.Instruções básicas As instruções básicas são usadas para projetar lógicas básicas. Equivale a um contato elétrico normalmente aberto. A linguagem ladder tem uma representação através de símbolos os quais descreveremos os principais.2 . Rua Teodureto Souto. 7.Contato normalmente aberto X000 .Contato normalmente fechado 38 CIM Automação Ltda. habilitar temporizadores e permitir a criação de lógicas de acordo com cada necessidade. timers e contadores e normalmente fazem parte da maioria do projeto de CLP em ladder. manipular saídas. manipulando bits.1 . ou seja. 970 São Paulo. Aplicações práticas Suponha a seguinte situação: você deve fazer o controle de um motor através de partida direta. 7. Sendo assim o botão a ser pressionado será representado pela simbologia X000. primeiramente devemos representar cada “integrante” do problema. Para traduzir isso na linguagem ladder. A bobina é energizada quando todas as condições anteriores a ela são satisfeitas.X000 Este contato se torna ativo quando recebe sinal 0 (desligado). Logo. e o motor será representado pela simbologia Y000.Bobina Y000 Este símbolo sempre aparece no lado direito do ladder e representa uma saída. um botão pressionado manterá o motor ligado e se for solto o motor será desligado. Equivale a um contato elétrico normalmente fechado. SP . Equivale a uma bobina de relé elétrico. a lógica para o problema apresentado ficaria representada da seguinte maneira: 39 CIM Automação Ltda. pela simbologia correspondente.3 . Rua Teodureto Souto. Assim. seu contato será ligado e poderemos utilizá-lo para manter a saída ligada. O conceito de selo elétrico. O próximo passo é desligar a saída quando outro botão for apertado. quando o botão for pressionado e solto.X000 0 Y000 X0 representa o botão que será pressionado e Y0 representa o motor que será acionado Agora. e o contato aberto de Y0 é fechado mantendo a sua bobina energizada mesmo que o botão X0 seja desligado. vamos supor que houve uma pequena mudança na lógica do motor. Rua Teodureto Souto. o motor deverá manter-se ligado até que haja um outro botão que desligue o motor. SP . 970 São Paulo. a saída Y0 é energizada. quando a bobina da saída Y0 for energizada. Esse novo botão será representado pela entrada X1: X000 X001 5 Y000 Y000 40 CIM Automação Ltda. como mostra o exemplo abaixo: X000 2 Y000 Y000 Conforme a linha acima. Para representar isso no ladder. Desta vez. devemos usar o mesmo conceito que seria usado numa ligação elétrica real. quando o botão X0 é pressionado. devemos impedir essa alimentação constante da saída. a bobina de M0 só recebera o sinal durante um scan.4 . foi usado um contato fechado do botão X1. mas existem outras maneiras de se fazer a mesma coisa. ou seja. X000 9 M0 No exemplo mostrado acima.Para desligar a saída ou “quebrar o selo”. Para mandar outro pulso. será necessário desligar X0 e ligá-lo novamente. Rua Teodureto Souto. o contato irá abrir e conseqüentemente desligará a saída.Pulso de descida 41 CIM Automação Ltda. 7. 970 São Paulo.5 . Por isso.Pulso de subida X000 Quando queremos enviar somente um pulso para alguma saída ou para determinada instrução. SP . mesmo que o botão X0 seja ligado por tempo indeterminado. podemos utilizar o contato de pulso de subida. um pulso. 7. pois toda vez que o botão de desligar for pressionado. O que foi mostrado é apenas uma forma simples de representar um problema real na programação para ajudar na sua resolução. 7. Representaremos esses botões por X0 e X1 e a lâmpada por Y0: X000 15 Y000 X001 Perceba que nesta lógica.Lógica OU Em diversas situações.Lógica E 42 CIM Automação Ltda. mas haverão dois botões que farão o acionamento desta lâmpada (lógica OU) . pois qualquer uma delas irá acionar Y1. vamos considerar que seja necessário implementar uma lógica para ligar uma lâmpada simples. X000 12 M0 7. será necessário que uma condição ou outra façam a mesma coisa. Rua Teodureto Souto. ele manda o pulso no momento em que X0 é desacionada.6 . 970 São Paulo.X000 Similar ao pulso de subida. tanto faz qual entrada estará ligada. ou seja. Por exemplo. uma ligação em paralelo ligará uma saída. SP . ao invés de enviar um pulso na hora que a entrada é acionada.7 . Quando é necessário que duas ou mais condições sejam satisfeitas para que determinada saída ligue. 7. Y0 não ligará. 43 CIM Automação Ltda. Vamos supor que uma lâmpada precise ligar somente se o botão X0 e o botão X1 forem pressionados simultaneamente. sendo muito usada em qualquer lógica e substitui a lógica de selo.8 . colocamos uma ligação em série (lógica E). a saída permanece ligada. Assim. a saída Y0 ficará ligada mesmo que a entrada seja desligada.9 . Rua Teodureto Souto.RST (reset) Ao usar a instrução SET. SP . a lógica seria: X000 X001 5 Y000 Perceba que enquanto os dois botões não ligarem. 970 São Paulo.SET (set) Esta instrução é muito conhecida na programação de CLPs. 7. Exemplo: X000 18 SET Y000 Ao pressionar o botão X0. sendo que podemos desligá-la usando a instrução RST (reset). a saída Y0 será exclusivamente acionada por um scan (um pulso) a partir do momento que X0 e X1 estiverem ligadas.PLF (pulso de descida) Na instrução PLF. X000 X001 22 PLS Y000 No exemplo mostrado. manter uma saída ligada e apertar outro botão e desligar esta mesma saída. dispomos de uma saída alternativa: podemos usar uma instrução PLS (pulso de subida). ou seja.11 . Para esta situação. mas o sinal de acionamento venha quando duas entradas estiverem acionadas. SP . 970 São Paulo. 7. pois seria muito difícil que as duas entradas fossem acionadas no mesmo instante.PLS (pulso de subida) Suponha que seja necessário acionar uma saída por um único scan. por um pulso.10 . Repare que neste caso não podemos colocar um pulso de subida em cada entrada. 7.X000 18 RST Y000 Perceba que usando as instruções SET e RST resolvemos de uma forma diferente o problema de apertar um botão. Rua Teodureto Souto. o bit especificado torna-se ativo durante um scan somente quando sua bobina passa de 44 CIM Automação Ltda. 12 . Se o bit dentro da instrução estiver desligado. Quando uma das duas ou as duas entradas forem desligadas. 970 São Paulo. 7. Perceba que para utilizar a instrução ALT de maneira correta foi necessário colocar um pulso de subida em X0. suponha que as entradas digitais X0 e X1 estejam ativas. X000 0 ALT Y000 Neste exemplo. Desafio: tente fazer uma lógica que imite a função ALT usando somente contatos abertos. a saída Y0 será exclusivamente acionada por um scan: X000 X001 22 PLF Y000 7.ligada para desligada. Se tivesse sido colocado um contato seco comum.ZRST (zone reset) Até agora foi mostrado uma única maneira de desligar um bit que foi “setado”. a saída Y0 tem o seu sinal lógico invertido. toda vez que a entrada X0 é ligada. Y0 teria o seu sinal invertido a cada scan do programa e seu status logo após desligar X0 seria indeterminado. SP . Rua Teodureto Souto. No exemplo seguinte. após a execução desta instrução ele ligará e se ele estiver em ligado.ALT (alternate) Esta instrução inverte o estado de um bit. através do uso da instrução 45 CIM Automação Ltda.13 . após a execução desta instrução ele desligará. contatos fechados e bobinas comuns. Sendo assim. essa prática pode torna-se muito trabalhosa. por exemplo. todas as saídas de Y0 até Y7 são desligadas e todos os bits de M0 até M100 são desligados. quando for necessário desligar um número muito grande de bits. 46 CIM Automação Ltda. 970 São Paulo. Podemos colocar uma instrução RST para cada bit que queremos desligar. Entretanto em certas ocasiões há a necessidade de desligar vários bits de uma única vez como. Geralmente precisa-se que todas as saídas do CLP e muitos bits sejam desligados caso o botão de emergência seja acionado. para resolver este problema de forma mais otimizada. Entretanto. X000 30 ZRST Y000 Y007 ZRST M0 M100 No exemplo acima. Rua Teodureto Souto. podemos fazer uso da instrução ZRST. SP . toda a vez que a entrada X0 é acionada. ao pressionar um botão de emergência.RST. • Observe que cada um dos bits internos pode ser aplicado a qualquer saída. Após este tempo.Exercícios 1 . 4 . • O bit M2 acionará um temporizador T2 de 1 segundo. deve-se ligar uma lâmpada Y0 durante 5 segundos. SP . • Ao pressionar o botão X0. representados por Y0 e Y1. Rua Teodureto Souto. Após este tempo.Desenvolva a seguinte aplicação: • Deseja-se fazer o controle de dois motores. 3 – Desenvolva a seguinte aplicação: • • • • • • O semáforo 1 usará as saídas Y0 (verde). Y1. o CLP deverá ligar o motor Y1 e desligar o motor Y0. Após este tempo. • Ao pressionar o botão X1. o CLP deverá ligar o motor Y0 e desligar o motor Y1. O bit M1 deve quebrar o selo de M0 . Y2 e Y3 respectivamente. Y6 (amarelo) e Y7 (vermelho). O bit M2 deve quebrar o selo de M1 . • Tente realizar a mesma lógica de funcionamento de outras formas. M2 e M3 à Y0. o temporizador liga um bit M1 e este deve permanecer selado. O tempo de lâmpada amarela do semáforo 2 será de 1 segundo. O bit M3 deve quebrar o selo de M2 . o temporizador liga um bit M3 e este deve permanecer selado. • O bit M0 acionará um temporizador T0 de 1 segundo. 970 São Paulo. • Experimente aplicar os bits M0. O semáforo 2 usará as saídas Y5 (verde). O tempo de lâmpada amarela do semáforo 1 será de 1 segundo. O tempo de lâmpada verde do semáforo 1 será de 5 segundos. o temporizador liga um bit M4 que quebrará o selo de M3. 2 – Desenvolva a seguinte aplicação: • Um botão X0 acionará um bit M0 e este deve permanecer selado.Desenvolva a seguinte aplicação: • Ao pressionar um botão X0. o temporizador liga um bit M2 e este deve permanecer selado. O tempo de lâmpada vermelha do semáforo 1 será de 10 segundos. Após este tempo. preservando toda a lógica do projeto de CLP. Y1 (amarelo) e Y2 (vermelho). mesmo após soltar o 47 CIM Automação Ltda. M1. • O bit M3 acionará um temporizador T3 de 1 segundo. • O bit M1 acionará um temporizador T1 de 1 segundo. • Após 1 segundo liga-se o segundo motor Y1. Entretanto. Rua Teodureto Souto. Y1. o ciclo se repete mais 6 vezes. • Se quando os 5 motores estiverem ligados ou enquanto os motores forem ligados o botão X1 for pressionado. e após mais 1 segundo liga-se o terceiro motor Y2 e assim sucessivamente até ligar o motor Y4. 6 – Desenvolva a seguinte aplicação: • Uma fabrica tem cinco motores (Y0. 5 – Desenvolva a seguinte aplicação: • Altere o projeto de CLP da aplicação do exercício 3 para que a entrada X0 ligada funcione os semáforos normalmente e desligada pisque as lâmpadas amarelas de 0. a lâmpada deve permanecer desligada por 3 segundos. • Passado esse tempo. 970 São Paulo. • O intervalo de tempo para ligar um motor após o outro é de 1 segundo. • Depois disso. Y3 e Y4) que devem ser ligados no início do expediente. • Ao pressionar um botão de start X0. deve-se ligar o primeiro motor Y0. SP . • Se o botão X1 for acionado durante qualquer ciclo.5 em 0. • Altere o projeto de CLP da aplicação do exercício 3 para que as lâmpadas vermelhas dos semáforos permaneçam ligadas durante 2 segundos logo após o momento que qualquer um passar da transição de lâmpada verde para vermelha.botão.5 segundos. esses motores não podem ser ligados ao mesmo tempo. 48 CIM Automação Ltda. devendo ser ligados um de cada vez para não causar um pico de corrente na fábrica. Y2. o CLP deve desligar os motores um após o outro. na mesma sequência e com o mesmo intervalo de tempo. a operação é finalizada. Como dito anteriormente as instruções são um conjunto de lógica que estão prontas para serem usadas. são diversas instruções que foram projetadas parar atenderem a diversas aplicações. saídas digitais e dos relés auxiliares M do CLP.1 . são as de movimentação simples. Onde são armazenados os dados? Até agora trabalhamos muito com variáveis do tipo booleanas. Para isso usamos os registradores. por exemplo. 8. sendo assim precisaremos de variáveis que armazenem valores numéricos. Existem instruções que realizam movimentação de dados. onde podemos armazenar este valor? Logicamente não poderá ser em uma variável booleana. SP . como as entradas digitais. comunicação com blocos analógicos.Instruções avançadas 9 – INSTRUÇÕES AVANÇADAS Este capítulo destina-se a ensinar algumas instruções que facilitam muito a programação. E para conseguir mover um dado de um lugar para outro precisaremos fazer uso das instruções de transferência de dados. instruções aritméticas. 49 CIM Automação Ltda. 970 São Paulo.Instruções de transferência de dados Armazenando e lendo valores numéricos: Esta parte do curso descreve como armazenar e ler valores numéricos. O mais básico destas instruções. lógicas de controle de seqüência. ou seja. Rua Teodureto Souto. enfim. variáveis que só podem assumir os dois estados lógicos 0 ou 1. que são usadas para ler valores de um lugar ou para transferir valores para algum lugar. Mas quando desejamos guardar um valor de uma temperatura. K15 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 D0 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 50 CIM Automação Ltda. Exemplo 1: Transferindo uma constante K (decimal) para um registrador (Word) Neste exemplo. portanto.1 . b1 refere-e ao bit 1 e assim por diante. Rua Teodureto Souto. pode assumir qualquer valor.: o CLP sempre trata os valores numéricos como valores em binário. na prática ela “pega” um valor numérico de um lugar e copia o seu valor para dentro de outro lugar. quando a entrada X0 é ligada. portanto. SP . assim b0 refere-se ao bit 0 . 970 São Paulo.8. Cada letra “b” representa um bit interno. Obs. ou seja.1. o valor 15 é transferido para D0 que é uma variável e.Instrução MOV A instrução MOV faz a movimentação de um dado de uma origem até um destino. veja o que está acontecendo internamente no CLP quando a transferência de dados é feita. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 Na tabela temos a representação do numero 15 em código binário. Exemplo 2: Transferência de dados entre dois registradores (words). e D0. também com a representação de seus bits internos que acabaram de receber o valor 15. Rua Teodureto Souto. o valor que estiver dentro do registrador D0 é copiado para D2 sem mudar o valor de D0. 970 São Paulo. que é um registrador de 16 bits. Exemplo 3: Transferindo de um conjunto de bits (nibbles) para um registrador (Word) Ë possível fazer a transferência de dados de um grupo de bits na forma de nibbles (conjunto de 4 bits) para dentro de um registrador como mostra o exemplo abaixo: K1X0 51 CIM Automação Ltda. Neste exemplo. SP . então ele juntará 2 registradores de 16 bits e formar um registrador de 32 bits. um registrador é uma variável de 16 bits. se no lugar de K1X0 fosse K2X0.000 será copiado 52 CIM Automação Ltda. Ao fazer essa prática o CLP entenderá que você deseja um valor acima de 16. ele poderá armazenar no máximo. logo o valor 40.X3 X2 X1 X0 D0 b15 b14 b13 b12 b11 b10 0 0 0 0 0 0 b9 0 b8 0 b7 0 b6 0 b5 0 b4 0 b3 X3 b2 X2 b1 X1 b0 X0 Neste exemplo K1X0 representa X0 até X3. Rua Teodureto Souto. Veja o exemplo abaixo Perceba neste exemplo que a letra “D” foi inserida antes da função MOV. a transferência seria de X0 até X7 para D3. sendo assim. SP . um valor que esteja dentro do range de -32768 à 32767. A forma de “informar” isso ao CLP é inserindo a letra “D” no prefixo de alguma instrução. Neste caso precisaremos “informar” ao CLP que desejamos usar um valor que está acima deste range. Entretanto vão existir momentos em que será necessário armazenar valores que ultrapassem esse range. 970 São Paulo. Transferência de dados em 32 bits Como foi dito no inicio do curso. SP . Exemplo: 53 CIM Automação Ltda.Instrução BMOV (block move) A instrução BMOV faz a cópia dos dados de “n” variáveis para outras “n” variáveis seqüencialmente. a instrução segue uma ordem de transferência. que juntos vão formar um registrador de 32 bits.1.2 . 970 São Paulo. No exemplo acima os dados de D0 até D49 serão copiados para D100 até D149. A transferência é habilitada mesmo que seja programado de forma que os dados sejam sobre escritos. Para impedir que os dados sejam sobre escritos antes da transferência de dados. Rua Teodureto Souto. Como se fossem várias instruções MOV executadas seqüencialmente em uma única instrução.para D0 e D1. 8. Instrução FMOV (fill move) Esta instrução move um mesmo dado para uma quantidade específica de variáveis.8.3 . Rua Teodureto Souto. Exemplo: 54 CIM Automação Ltda.1. 970 São Paulo. SP . 8.2 .1 . timers.2. SP . a instruao comparar o valor do contador C0 o valor constante 5. etc.8. Exemplo: No exemplo acima. quando se deseja ligar ou desligar uma válvula depois de se alcançar determinada temperatura. contadores. Rua Teodureto Souto. e responde ligando três bits diferentes dependendo do resultado da comparação.Instrução CMP (Compare) Esta é uma instrução que compara um valor com outro valor. ou comparar o numero de pecas produzidas num determinado tempo. e reponsde da seguinte forma: Se 5 for > C0 entao M0 sera ligado 55 CIM Automação Ltda.Instruções de comparação de dados As instruções de comparação são usadas para fazer comparações de valores de registradores. 970 São Paulo. Por exemplo. etc. Quando este valor for alcançado deve ligar uma luz vermelha (Y1) e se o numero produzido for maior que o esperado deve-se ligar um sirene (Y2). X6 recebe sinal. Enquanto não for alçado o numero de pecas que se deseja produzir. A lógica para resolver esse problema fica extremamente simples usando a função CMP. veja no exemplo de programa abaixo: Poderíamos no lugar de M0 coloca Y0 na instrução. SP . A quantidade de pecas que devem ser produzidas está armazenada na variável (D0) . deve-se manter acesa uma luz verde (Y0).Se 5 for = C0 entao M1 sera ligado Se 5 for < C0 entao M2 será ligado Aplicação prática: Deseja-se fazer um controle das quantidades de peças produzidas em cada turno.2 . o que economizaria alguns passou de programa. 970 São Paulo. Toda vez que uma peca é produzida.2. Rua Teodureto Souto. mas para facilitar o entendimento da lógica estamos usando 3 memórias auxiliares: M0.Instrução ZCP (Zone Compare) 56 CIM Automação Ltda. M1 e M2 8. você poderá fazer uso da instrução ZCP que faz uma comparação em uma faixa de valores. onde você precise informar visualmente se a temperatura está num nível adequado. 970 São Paulo. que são comparações que feitas individualmente entre duas variáveis: Exemplo 1: 57 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto. Se D50 for > 20. deve-se ligar uma lâmpada vermelha. então M22 será ligado. veja o exemplo: Esta instrução compara o valor de D50 e responde da seguinte maneira: • • • Se D50 for < 10. Nestes casos o uso das instruções anteriores poderia ser tornar um tanto trabalhosas na prática. Para atender a estas exigências existem as comparações de linhas. pois se tratando de temperatura. Se a temperatura estiver abaixo de 10 graus deve-se ligar um lâmpada azul. 8. então M20 será ligado. neste caso.3 – Instruções de comparações de linha Em muitas ocasiões será necessário fazer uma comparação de valores específicos.Suponha agora que será necessário fazer um controle de temperatura de uma sala. sem determinar ranges ou valores de máximos e mínimos. Se 10 <= D50 <= 20. não basta usar a função CMP. Se a temperatura estiver entre 10 graus e 20 graus deve-se ligar uma lâmpada verde informando que está tudo OK. onde o registrador D50 guarda o valor da temperatura. mas se a temperatura estiver acima de 20 graus. mas sempre um range e. então M21 será ligado. Para atender esta requisição. Perceba que para resolver este problema. SP . não temos um valor fixo. o nosso range é de 10 a 20 graus. então Y0 será ligado. SP . Esta é uma forma muito simples de fazer comparações. 970 São Paulo. Exemplo 3: Se C0 for maior que 5 então Y2 será ligado. pois facilita o entendimento do programa tanto de quem desenvolve o software quanto de quem um dia necessitar interpretá-lo ou editá-lo. Exemplo 2: Se C0 for igual a 5 então Y1 será ligado. Rua Teodureto Souto.Se C0 for menor que 5. Exemplo 4: Se C0 for diferente de 5 então Y3 será ligado. 58 CIM Automação Ltda. 8.2 .4 .Instruções de Fluxo de Programa 8. Exemplo: 59 CIM Automação Ltda. o programa pula para uma área específica do ladder. Ao acionar a instrução.Instrução CJ (Condicional Jump) A instrução CJ pula para um label (P) determinado pelo programador.8. demarcada por uma label. 970 São Paulo.1 .Instrução CALL (Call Subroutine) A instrução CALL é usada para chamar uma sub-rotina. A instrução CJ reduz o tempo de scan. SP .4.4. executa o programa que está ali dentro e retorna para o mesmo ponto de onde foi chamado. Rua Teodureto Souto. Se X002 estiver ligado enquanto a sub-rotina 1 é executada. Exemplo com múltiplas sub-rotinas É possível colocar uma sub-rotina dentro da outra. 970 São Paulo. . Exemplo: Programa principal Quando X001 ligar. Programa de sub-rotina 2 A sub-rotina P12 é executada. o programa pula para o passo com o label 12. deve-se colocar a instrução SRET. 60 CIM Automação Ltda.Programa principal Início: STEP 0 Fim: FEND Programa de Sub-rotina Início: Label P9 Ao acionar X0 o programa pula para o ponteiro P9 e executa a sub-rotina Certifique-se de Fim:correspondente. Programa de sub-rotina 1 Quando a instrução SRET é executada. SRET. o programa pula para o label P11 somente uma vez. SP . cinco vezes. colocar a instrução FEND para separar o programa principal da sub-rotina. Para finalizar a sub-rotina. no máximo. Entretanto esse procedimento só pode ser feito. o programa retorna para o programa principal. Rua Teodureto Souto. sendo possível criar lógicas de sub-rotinas que dependam do resultado de outras sub-rotinas. então o programa retorna para a subrotina P11 pela instrução SRET. 8.4 . Exemplo: 8. 61 CIM Automação Ltda.5. A instrução SRET retorna a execução do programa para a rotina principal. o programa executa o pulo para a subrotina.Instrução SRET (Subroutine return) Quando a instrução CALL é executada no programa principal. Rua Teodureto Souto.5 .8. SP .Instrução ADD (Addition) Esta instrução executa uma soma do valor da primeira variável com o valor segunda variável e coloca o resultado na terceira variável. 970 São Paulo.4.3 .Instrução FEND (Main Routine Program End) A Instrução FEND indica o final do programa principal quando estiver usando alguma sub-rotina.1 .Instruções Aritméticas 8. Todo programa que for colocado entre a instrução FEND e o início da sub-rotina não irá funcionar.4. 5.5.Instrução MUL (Multiplication) Esta instrução multiplica o valor da primeira variável com o valor segunda variável e coloca o resultado na terceira variável (o resultado é armazenado em 32 bits). SP .3 .2 . Subtração em 32 bits: 8. 970 São Paulo.Adição em 32 bits: 8.Instrução SUB (Subtraction) Esta instrução subtrai o valor da primeira pelo valor da segunda variável e coloca o resultado na terceira variável. Rua Teodureto Souto. 62 CIM Automação Ltda. 5 . Rua Teodureto Souto.5.4 . SP . Divisão em 32 bits (colocado o resto utilizando 32 bits após os 32 bits da terceira variável) 8.5. 63 CIM Automação Ltda. O conteúdo de D0 é incrementado em 1 e o resultado do incremento é transferido para D0. 970 São Paulo.Instrução DIV (Division) Esta instrução divide o valor da primeira variável pelo valor segunda variável e coloca o resultado na terceira variável (colocando o resto no próximo endereço da terceira variável).Instrução INC (Increment) Esta instrução incrementa 1 a um registrador específico.Multiplicação em 32 bits (o resultado é armazenado em 64 bits) 8. 6 . O conteúdo de D0 é decrementado em 1 e o resultado do decremento é transferido para D0.8. 970 São Paulo.5. 64 CIM Automação Ltda.Instrução DEC (Decrement) Esta instrução decrementa 1 a um dispositivo específico. SP . Rua Teodureto Souto. SP . 970 São Paulo.6 . simples e organizado. Perceba que assim o programa fica dividido em várias partes tornando-o seqüencial. 8. Quando X002 ligar. a lógica pertencente a S2 não funcionará mais e entrará em funcionamento a lógica pertencente a S3.1 . passo a passo.6. quando X001 ligar. No exemplo mostrado acima. neste instante toda lógica que pertencia a S1 não irá funcionar mais. Com o Step Ladder é possível separar um programa em partes ou blocos.8.Instruções de operação seqüencial 8. que dependa de sinais externos para dar continuidade no funcionamento da máquina.STL (Step Ladder) Esta instrução é usada para fazer programas seqüenciais nos quais são necessários fazer um controle de processo. Rua Teodureto Souto. e assim conseguir identificar mais rapidamente um problema futuro que possa aparecer na máquina.7 – Instruções de Processamento de Alta Velocidade 65 CIM Automação Ltda. S2 entra em funcionamento. 1 fase com duas contagens e duas fases com duas contagens). o filtro constante de um número de entrada correspondente na CPU automaticamente altera (X000 até X005: 5µs. Rua Teodureto Souto. Atribuição de entradas para os contadores de alta velocidade As entradas de X000 à X007 são atribuídas como mostrado na tabela abaixo de acordo com o número de cada contador de alta velocidade. Muitos contadores de alta velocidade são capazes de usar um terminal de reset de entrada externo e um terminal de start de entrada externo (para início da contagem). Contadores de hardware: estes tipos de contadores executam a contagem pelo hardware. X006 e X007: 50µs).Contadores de Alta Velocidade Tipos de Contadores de Alta Velocidade A CPU tem incorporado contadores de alta velocidade bidirecionais de 32-bits (1-fase com 1 contagem. Estes contadores de alta velocidade são classificados em dois tipos: Hardware ou Software. 66 CIM Automação Ltda. 970 São Paulo. Contadores de software: estes tipos de contadores executam a contagem como processo de interrupção de CPU. mas podem ser trocados para software dependendo da condição de operação. Quando um contador de alta velocidade é usado. de acordo com o método de contagem. SP . As entradas que não forem usadas como contadores de alta velocidade podem ser usadas como entradas comuns. Classificação dos contadores de alta velocidade de acordo com o método de contagem. 8.H/W: Contador de Hardware S/W: Contador de Software U: Entrada de Incremento D: Entrada de Decremento A: entrada de fase A B: entrada de fase B R: Entrada de reset externo S: Entrada de start externo. Rua Teodureto Souto. SP . 970 São Paulo.1 – HSCS (High Speed Counter Set) Esta instrução compara o valor contado pelo contador de alta velocidade com um valor específico. e imediatamente liga uma saída externa (Y) se os dois valores forem iguais. Exemplo: 67 CIM Automação Ltda.7. 3 .Quando o valor do contador de alta velocidade C255 mudar de “99” para “100” ou de “101” para “100”.2 . e imediatamente desliga uma saída externa (Y) se os dois valores forem iguais. Rua Teodureto Souto.7.HSZ (High Speed Counter Zone Compare) 68 CIM Automação Ltda. SP . Y10 é desligado. Exemplo: Quando o valor do contador de alta velocidade C255 mudar de “99” para “100” ou de “101” para “100”. 8. Y10 é ligado.HSCR (High Speed Counter Reset) Esta instrução compara o valor contado pelo contador de alta velocidade com um valor específico. 8.7. 970 São Paulo. Esta instrução compara o valor do contador de alta velocidade com dois valores (uma zona). Exemplo: Quando o valor corrente do contador de alta velocidade C251 (mudar) como mostrado abaixo. Rua Teodureto Souto. Y1 e Y2) 69 CIM Automação Ltda. SP . o resultado da comparação é transferido para uma das três saídas (Y0. 970 São Paulo. e de acordo com o valor da comparação liga uma entre as saídas. Controle Analógico Existem muitas aplicações nas quais um módulo analógico pode ser usado para fornecer um controle adicional à operação do sistema. Um módulo analógico é um bloco adicional designado para um uso específico.Instruções especiaisESPECIAIS com entradas e saídasE SAÍDAS 8.1 . saída analógica e entrada para sensor de temperatura. 970 São Paulo.10 INSTRUÇÕES COM ENTRADAS 8. Para a série FX existem três tipos de controle analógicos: entrada analógica. etc. Rua Teodureto Souto. SP .8. Como exemplos de módulos analógicos. 70 CIM Automação Ltda. podemos citar: FX3U-4AD (Módulo de entrada analógica).8 . FX3U-4ADTC (módulo analógico para sensores de temperatura). 8. Rua Teodureto Souto. 8.TO (Write To A Special Function Block) Esta instrução escreve o dados do CLP para o buffer memory de um bloco especial. Esta troca de dados determina as condições com as quais cada módulo irá operar e quais dados serão fornecidos ao CLP. SP .8. Duas instruções são usadas para fazer esta troca de dados: A instrução “TO” escreve no o módulo e a instrução FROM lê os dados do módulo.8.3 . 71 CIM Automação Ltda.Programar um bloco de função é uma maneira de fazer uma troca de dados entre o CLP e o módulo. 970 São Paulo.2 – FROM (Read From A Special Function Block) Esta instrução lê o conteúdo do buffer memory (BMF) em um bloco especial conectado ao CLP e transfere o valor para o registrador do CLP. Com estas instruções é possível configurar os módulos via software e puxar deles as informações necessárias. 970 São Paulo.72 CIM Automação Ltda. SP . Rua Teodureto Souto. Relés Especiais Os relés especiais começam a partir de M8000 para frente e são reservados para uso interno do CLP.Ferramentas de diagnóstico A linha de CLPs da Série FX possuem uma grande quantidade de registradores e relés especiais auxiliares que armazenam informações como códigos e erros. Ao concluir este capítulo. o estudante será capaz de: • • • • Identificar os registradores e relés auxiliares do CLP e do software. falhas no CLP. FX1N. SP .M8068 M8064 M8065 M8066 Função Indica que algum erro deve ter ocorrido Bateria com carga baixa Sinal de detecção de erro Erro de parâmetros Erro de sintaxe Erro de programação Os relés especiais M8060 à M8068 têm registradores especiais associados D8060 à D8068 o qual podem armazenar o código de erro. Interpretar as informações dos registradores e relés especiais. 970 São Paulo. Usar as ferramentas de identificação de erros do GX Developer para resolver problemas. Estes M especiais podem ser úteis tanto para programação quanto para manutenção do seu programa. Escrever pequenos programas que podem ajudar com as funções de diagnóstico. erro de programação etc.1 . No FX1S. Uma lista completa de toda a funcionalidade deles pode ser encontrada no capítulo 36 do manual de programação do FX3U ou no help do GX Developer. Estes relés especiais têm várias funções no sistema. Os relés especiais que serão descritos abaixo não são relés de diagnostico. 9. FX2N o range vai de M8000-M8255 no FX3U o range é de M8000-M8511. Rua Teodureto Souto. Alguns relés especiais estão listados abaixo Relé Especial M8004 M8006 M8060 . mas são muitos úteis na 73 CIM Automação Ltda. o range é D8000-D8511. Relé Especial M8000 M8001 M8002 M8003 M8011 M8012 M8013 Função Sempre Ligado (CLP RUN) Sempre Desligado Pulso Inicial ON Pulso Inicial OFF Clock de 10 ms Clock de 100 ms Clock de 1 seg. Estes registradores especiais D possuem várias funções no sistema. Rua Teodureto Souto. mas são muito úteis na programação: 74 CIM Automação Ltda. No FX3U. SP . 970 São Paulo. o range é de D8000 até D8255. 9. Registrador Especial D8004 D8006 D8010 D8061-D8068 D8064 D8065 D8066 D8067-D8068 D8069 Função Endereço do primeiro relé de erro ativo (M8064 ativo. Alguns dos registradores especiais de diagnósticos estão listados abaixo. No FX1S.programação.Registradores Especiais D Os registradores especiais começam a partir de D8000. Uma lista completa de registradores especiais pode ser encontrada no help do GX Works.2 . por exemplo) Tensão de baixa de bateria para dar alarme Tempo de Scan Atual Códigos de Erros Código de Erro dos Parâmetros Código de Erro (Syntase) Código de Erro do Programa Código de Erro de Operação Step onde tem erro Os registradores especiais a seguir não são de diagnósticos. FX1N e FX2N. 9.Desenvolvendo lógicas com os Relés Especiais O programa abaixo indica que a tensão da bateria está baixa.4 . 970 São Paulo.Diagnóstico do GX Works 75 CIM Automação Ltda. Se os registrados que vão armazenar estes códigos de erros forem retentivos. Rua Teodureto Souto.3 . ou uma buzina. então esta informação poderá ser guardada mesmo se o CLP estiver em STOP. M8006 0 Y001 O exemplo abaixo armazena o código de erro e o step onde ocorreu o erro. Domingo à Sábado) Filtro de Entrada (0-60 em ms. O Bit de alarme liga um saída o qual pode ativar uma lâmpada. SP . onde 0 é o filtro mínimo possível) 9. etc.Registrador Especial D8001 D8005 D8013-D8019 D8013 D8014 D8015 D8016 D8017 D8018 D8019 D8020 Função Tipo de CLP e versão de firmware Tensão da Bateria Real Time Clock Segundos Minutos Horas (formato 24 horas) Dia Mês Ano (2 dígitos 00-99) Dia da Semana (0-6. 970 São Paulo. Step 4 é o step onde o erro foi e encontrado. A seguinte tela deve aparecer. SP . A mensagem de erro “Operation err” está armazenado em D8004. • • • Click no Erro. Pressione “Error help”. • Selecione CLP Diagnóstico. 76 CIM Automação Ltda.Quando acontecer algum erro no CLP tome a seguintes medidas: • Vá até o menu Diagnostics. Rua Teodureto Souto. Uma janela similar a figura abaixo será mostrada: O erro numero 6706 é o código de erro que aparece no registrador especial D8067. Rua Teodureto Souto.5 . 970 São Paulo. SP . 9.Menu Find/Replace 77 CIM Automação Ltda.A tela mostra possíveis causas do estado de erro e suas possíveis soluções. Rua Teodureto Souto. Veja na figura abaixo a lista de opções que a aba Find/replace oferece. SP . instruções por outras.O GX Works fornece uma série de métodos para localizar dispositivos e instruções. instrução ou string. contato abertos por contatos fechados e algumas outras opções. A função de “Cross Reference” e “used devices” mostram todas as ocorrências de um dispositivo. As funções de “replace” permitem fazer a troca de um dispositivo por outro. Find Device 78 CIM Automação Ltda. As funções de procura localizam em uma procura todas as ocorrências de um determinado dispositivo. O Menu Find/Replace tem uma variedade de ferramentas de procura e alterações dos programas. 970 São Paulo. mesmo que ele esteja oculto dentro de alguma instrução. Essa função fará a procura em todo programa procurando todas as ocorrências de determinado dispositivo. 970 São Paulo. Digit Localiza dispositivos que estejam agrupados em nibbles (conjunto de quatro bits) ou estejam ocultos dentro de alguma instrução.É usado para localizar um endereço de um dispositivo mesmo dentro de uma instrução. Find Instruction 79 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto. uma procura por M110 irá localizar que ele esta sendo usado dentro da instrução abaixo. SP . Multiplos Words Expande a procura para encontrar qualquer registrador que esteja sendo usado. Por exemplo. Jump É usado para localizar um passo do programa específico.É usado para localizar todas as ocorrências de uma determinada instrução. o cursor será automaticamente movido até o step correspondente. Rua Teodureto Souto. Replace Device 80 CIM Automação Ltda. 970 São Paulo. Isto pode ser útil usando em conjunto a ferramenta de diagnostico do CLP. Digitando o número do step que se deseja localizar na janela find step no. SP . A procura pode ser feita mediante uma seleção de direção de procura. que foi descrita anteriormente. devemos especificar Y0 no “Find Device” e depois especificar Y7 no “Replace Device”.É usado para fazer a troca de um dispositivo por outro. Por exemplo. 970 São Paulo. O número de pontos especifica o numero de dispositivos que devem ser trocados a partir do Y0. Change Open/Closed Contact 81 CIM Automação Ltda. podemos trocar no programa todas as ocorrências de Y0 por Y7. Selecionando o check box “Move” em área “Device Comment”. Rua Teodureto Souto. os comentários serão movidos também. Neste caso. SP . ). tanto escritos em ladder quanto ocultos em instruções. contato NA. todos os pontos em que Y0 está sendo utilizado e de qual maneira (bobina. Observe que é exibido. 970 São Paulo.É usado para alterar todas as instâncias de contatos abertos e fechados de um simples bit. Cross Reference É uma referência de lista cruzada para encontrar dispositivos. Device List 82 CIM Automação Ltda. SP . etc. neste caso. Este recurso é interessante quando desenvolvemos uma lógica com contato abertos e no momento do start up descobre que a lógica é invertida. Rua Teodureto Souto. 970 São Paulo. Um endereço deve ser especificado na caixa de procura e após pressionar o botão find. isto não é necessariamente um erro. uma lista que começa com o endereço especificado será mostrada. ou o contrário foi usado sua bobina mas não seus contatos. SP . 83 CIM Automação Ltda. Rua Teodureto Souto. Existem duas colunas que irão mostrar um asterisco (*) se o endereço do dispositivo correspondente for usado como algum contato ou alguma bobina no programa. Também será marcado se foi usado nas instruções. portanto. A letra “ERR” que aparece na coluna “Unpaired” indica que o dispositivo foi usado seu contatos mas não sua bobina.É usado para listar uma lista de dispositivos usados no programa ladder. Comentários típicos para um dispositivo de entrada são: Botão de Start. 10. Comentários típicos das bobinas ou bits internos são: Lâmpada Vermelha. expanda o item “Device Comment” e dê um duplo click no item “Comment” que aparecer. 3 linhas com 5 caracteres por linha ou 2 linhas com 8 caracteres por linha. Sem nenhuma documentação do programa. imagine se o programa tiver 4000 passos e tiver sido escrito por uma pessoa que deixou a empresa à 2 anos atrás. seria difícil fazer manutenção nele. a qual pode ser copiada e colada usando qualquer software de tabelas como o Excel. Alternativamente. Statements e Notes. 970 São Paulo. Entretanto. Comentários são adicionados selecionando “Device Comment” do item “Documentation” no menu “Edit”. Após selecionar a ferramenta de documentação. como os que são usados neste treinamento. Botão Stop. Emergência. Sensor fim de curso. variáveis) Comentários são inseridos nos dispositivos para atribuir um nome ou descrição. Comentários podem ser de 4 linhas com 8 caracteres por linha.1 – Device Comments (Comentários de dispositivos. SP . Isto irá abrir a janela de lista de comentários. Isto é ajustado no item “Comment format”. 84 CIM Automação Ltda. Motor Principal. O GX Works oferece 3 tipos de documentação: Comments. etc. click duas ou clicando no botão vezes em qualquer outro dispositivo no ladder e coloque o comentário na janela que aparecer. Sirene. etc. e desenvolvidos pelos próprios programadores da empresa. Rua Teodureto Souto. no menu “View”. É por essa razão que a documentação é um passo muito importante na criação de um software. no Project Data List. é fácil de fazer manutenção se não houverem muitos problemas.Documentação e impressão Quando os programas são relativamente simples. na barra de tarefas. Processo Habilitado. abrirá uma janela para a inserção de comentários para cada dispositivo nas instruções. SP .Entre com os comentários aqui. Vá no menu “Tools”. é possível fazer a caixa de diálogo do comment aparecer após cada instrução ser escrita. Assim que as instruções forem sendo inseridas no programa. Por outro lado. Se um novo programador necessitar acessar esses dados. aqueles comentários estarão visíveis para o novo programador. Se um programa de um CLP que contenha comentários é carregado para o PC. Qualquer outro comentário remanescente nos comments será ignorado. statements e notes são armazenados no Project file do GX Works. e click em “Continues during command write” no “Comment input”. 970 São Paulo. Se o programador quiser documentar o programa com comentários durante a criação do ladder. será necessária uma cópia do software original do projeto feito no GX Works. selecione “Options”. Os Comentários são as únicas formas de documentação que pode ser escrita no CLP.Statements (Comentários de Linha) 85 CIM Automação Ltda. 10. Nota importante: o CLP somente irá armazenar os 16 caracteres de cada comentário.2 . Rua Teodureto Souto. os novos statements são adicionados abaixo dos anteriores. Um exemplo de statement seria: “Lógica de controle do tanque principal”. Figura 1: Inserindo statements clicando no botão da barra de tarefas Figura 2: Inserindo statements digitando “.” (figura 2). durante a programação e digitar o statement após o “. são usados para fazer uma descrição da lógica de cada linha de programa. Ou forma seria simplesmente digitar “. Mas. Notes podem ser usados com qualquer propósito de descrição adicional. Clique duas vezes no statement para editá-lo novamente ou click duas vezes no statement e clique em Delete para deletá-lo de uma vez. múltiplos statements podem ser inseridos acima de uma linha de programa para descrever o propósito de toda a lógica. Somente 1 note pode ser 86 CIM Automação Ltda.Notes (Comentários de bobinas e Instruções) Notes são inseridos para inserir comentários nas bobinas ou nas instruções do CLP com o intuito de facilitar o entendimento dos mesmos. 10. Após selecionar a ferramenta de documentação.” em qualquer momento. click duas vezes em uma linha de programa e digite no statement na caixa de diálogo que aparecer (figura 1). Cada statement pode ter. Statements são adicionados selecionando “Statement” do item “Documentation” no menu “Edit” ou clicando no na barra de tarefas.3 . no máximo.Statements também conhecidos como comentários de linha. SP . Quando vários statements são criados para uma mesma linha.” . Rua Teodureto Souto. 970 São Paulo. 64 caracteres. statements e notes ao mesmo tempo. Figura 3: Inseridno notes clicando no botão da barra de tarefas. Notes são adicionados selecionando “Note” do item “Documentation” no menu “Edit” ou clicando no da barra de tarefas. 970 São Paulo. Após selecionar a ferramenta de documentação note. 10.Visualizando a documentação Para ver a documentação no GX Works. SP . mas uma vez que múltiplas bobinas e instruções podem ser usadas durante a programação. Rua Teodureto Souto. Ou forma de fazer isso seria colocar “:” após a inserção da bobina ou instrução e coloca o note na janela que aparecer. Notes podem ter no máximo 32 caracteres. Figura 4: Inserindo notes digitando “. clique duas vezes em qualquer saída ou instrução do programa e coloque o comentário referente aquela situação (figura 3). muitos notes podem ser adicionados individualmente.4 .Impressão O GX Works tem a capacidade de impressão muito flexível.adicionado em cada bobina ou cada instrução. 10.5 . vá até o menu “View” e selecione o tipo de documentação que deseja visualizar. É possível mostrar comments. O programador pode escolher imprimir tudo ou 87 CIM Automação Ltda. Isto pode ser acessado clicando no botão da barra de tarefas ou selecionando “Print” do menu “Project”.” após inserir a bobina ou instrução. uma parte do programa requerido. e orientação. Ranges de dispositivos podem também ser selecionados para impressão. TC settings – Imprime somente informações de timer e/ou contadores. tamanho do papel. Este automaticamente inclui a data de impressão. há uma opção de impressão de múltiplas abas de dados ao mesmo tempo. Parameters – Imprime o PLC Parameters. List os Used Devices – Imprime uma lista de dispositivos que são usados no programa. número das páginas. Device Memory – Imprime o conteúdo dos dados do “Device Memory” o qual seria o mesmo que fazer uma leitura de todos os dados de registradores do CLP. SP . 88 CIM Automação Ltda. Se por um lado cada aba pode ser configuradada e impressa separadamente. Esta função permite aos usuários selecionar quais abas de informação imprimir. Partes individuais do programa ladder podem também ser selecionadas para impressão. Título pode contar 9 linhas de 64 caracteres. Cross Reference List – Imprime todos os contatos e/ou bobinas usadas no programa. tanto quanto a ordem em que serão impressas. cabeçalhos. Ranges de dispositivos também podem ser selecionados para impressão. 970 São Paulo. rodapés. Ladder – Imprime o Programa Ladder. Isto inclui margens. O botão “Page setup” permite configurar o layout da página. Este também pode ser escrito para inicializar os dados no CLP. Algumas das possibilidades de impressão são listadas abaixo: • • • • • • • • Title – Imprime um título da página. Rua Teodureto Souto. Device Comments – Imprime vários dispositivos comentádos e o comentários e alias associados. Este é o botão “Multiple Printing” no rodapé da janela de impressão. 89 CIM Automação Ltda. SP . 970 São Paulo. Rua Teodureto Souto.